[实用新型]一种气电混合驱动的新型四足机器人

权利要求书

1.一种气电混合驱动的新型四足机器人，其特征在于:包括依次相连的机器人躯干部、两组髋关节机构、四组腿部机构、以及足部机构；

所述机器人躯干部为由铝制方管焊接而成框架体，其构成四足机器人骨架；

所述髋关节机构沿着四足机器人前进方向对称分布在所述机器人躯干部两侧，所述髋关节机构用于带动所述腿部机构沿着四足机器人前进方向直线水平平移，每组所述髋关节机构包括驱动电机、两组电机同步带及其配套的同步带轮、两组上下平行的导轨及其匹配的两个滑块Ⅰ，每组所述髋关节机构对应两组所述腿部机构，每组所述电机同步带对应一组所述腿部机构，所述导轨固定安装在所述机器人躯干部的框架上，所述滑块Ⅰ沿着所述导轨直线往复运动，所述滑块Ⅰ与所述腿部机构相接；所述电机同步带的外侧带固定安装夹板，所述夹板与所述腿部机构相连，所述电机同步带通过所述夹板向所述腿部机构输出动力；

所述腿部机构末端与所述足部机构连接，所述腿部机构包括可垂直伸缩的腿部本体，所述腿部本体由并列分布的直线长气缸、铝方管以及U型材构成，所述直线长气缸的活塞杆末端通过连接件与所述足部机构固定相连，所述直线长气缸的缸筒末端通过固定支座与所述U型材末端固定相连，所述铝方管的底端通过所述连接件与所述足部机构固定相连；

每组所述腿部机构上设置一组腿部切换机构，所述腿部切换结构包括连接板、切换板、弹簧气缸、固定块、切换固定块，所述连接板将所述切换板与所述弹簧气缸相连，所述切换板通过弹簧气缸的动作实现弹出收回功能，所述固定块置于U型材内侧，使用螺栓将所述弹簧气缸固定在所述U型材上，所述切换固定块固定在所述铝方管上端，其凸起处与切换板配合；

每组所述足部机构包括两个足部特定机构Ⅰ、直线短气缸、两组线性滑轨、足部特定机构Ⅱ，所述足部特定机构Ⅰ为底部为弧形的坡地行走脚掌，所述足部特定机构Ⅱ为长条形的平地行走脚掌，所述足部特定机构Ⅰ对称位于左右两侧、所述足部特定机构Ⅱ位于两所述足部特定机构Ⅰ之间，所述直线短气缸的活塞杆末端与所述足部特定机构Ⅱ顶部中间固定相连，所述直线短气缸缸筒与所述铝方管末端固定相连内，所述线性滑轨竖立安装在所述足部特定机构Ⅱ顶部两侧，所述线性滑轨上安装与之对应的滑块Ⅱ，所述滑块Ⅱ侧端与所述足部特定机构Ⅰ固定相连。

2.根据权利要求1所述的一种气电混合驱动的新型四足机器人，其特征在于：每组所述电机同步带配套设有两组同步带轮，其中一组为主动轮，其与所述驱动电机系统相接，另外一组为从动轮，其上下端通过轴承座与所述机器人躯干部固定相连。

3.根据权利要求1所述的一种气电混合驱动的新型四足机器人，其特征在于：所述腿部机构还包括上下与两组用于约束运动件铝方管的承导件，下端的所述承导件与所述固定支座和所述U型材三者通过螺钉紧固相连、上端的所述承导件与所述U型材通过固定连接板及螺钉紧固相连，所述铝方管穿过两组承导件内。

4.根据权利要求3所述的一种气电混合驱动的新型四足机器人，其特征在于：所述承导件上设有若干个轴承，所述轴承与所述承导件合围成通道，所述铝方管上下移动时从所述通道内穿过。

5.根据权利要求1所述的一种气电混合驱动的新型四足机器人，其特征在于：所述足部机构还包括前后侧两组固定夹板，所述固定夹板将所述直线短气缸缸筒、所述足部特定机构Ⅰ进行夹紧固定。