[实用新型]一种升降夹玻片机械臂

说明书

本实用新型涉及医疗检测设备技术领域，具体涉及一种升降夹玻片机械臂，该夹玻片机械臂包括升降驱动机构、旋转驱动机构、旋转轴和夹爪，升降驱动机构与纵向移动驱动装置上水平移动的纵向滑块固定连接，旋转驱动机构固定安装在升降驱动机构的底部，升降驱动机构设有由其驱动在竖直方向移动的升降滑块，升降滑块上安装有轴承座，旋转驱动机构设有由其驱动旋转并且固定套设在旋转轴上的轴套，旋转轴的上端与轴承座连接，夹爪固定安装在旋转轴的下端。本实用新型实现了在制片和染色作业中不同工位间自动取放玻片的功能，自动化程度高，大大提高了作业效率。

技术领域

本实用新型涉及医疗检测设备技术领域，具体涉及一种升降夹玻片机械臂。

背景技术

现有技术中，液基细胞制片技术中主流的制片工艺有离心法和自然沉降法，无论使用哪一种制片工艺，目前都是使用人工制作的方式或者半自动的方式，不管是人工和半自动的形式，都是需要人工进行样本玻片的标记，工作量十分巨大，效率也很低，而且容易出错，制片的质量也因为人工操作不一致性导致参之不齐，细胞附着到玻片时出现重叠，粘液处理不干净等，为后续显微镜下阅片造成很大的障碍，从而造成误判。

传统的方法中制片和染色都是分开操作，中间过程需要人工干预，需要人工值守，加重了医师的工作负担。因此开发一套全自动制片和染色一体化系统，可以减少医生因过度工作量而疲惫造成医疗事故，减少错误率的发生。

而自动制片和染色一体需要对玻片进行各种转移，而对单独的玻片转移容易导致玻片破损或者转移过程中的跌落。解决的方式是定制制片架，将玻片安装在制片架内，通过机械手转移制片架以实现对玻片的转移。另外，由于制片架内的玻片是被锁紧的，在特定的环节需要对制片架内的玻片进行解扣动作，及分离制片架实现对玻片的分离。因此，需要能够将携带有玻片的制片架在不同检测工位之间移动的机械臂，同时该机械臂需要能够对制片架进行解扣以释放玻片，以实现自动化和无人化作业。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种升降夹玻片机械臂。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

提供一种升降夹玻片机械臂，包括架体、横向移动驱动装置和纵向移动驱动装置，其特征在于，还包括安装在纵向移动驱动装置上的夹玻片机械臂本体，该夹玻片机械臂包括升降驱动机构、旋转驱动机构、旋转轴和夹爪，升降驱动机构与纵向移动驱动装置上水平移动的纵向滑块固定连接，旋转驱动机构固定安装在升降驱动机构的底部，升降驱动机构设有由其驱动在竖直方向移动的升降滑块，升降滑块上安装有轴承座，旋转驱动机构设有由其驱动旋转并且固定套设在旋转轴上的轴套，旋转轴的上端与轴承座连接，夹爪固定安装在旋转轴的下端。

旋转驱动机构设置有位于轴承座正下方的旋转轴基座，所述轴套可旋转地安装在旋转轴基座内，旋转轴上的表面设有沿其轴线方向延伸的凹槽，轴套内设有与该凹槽滑动配合的凸棱。

夹爪为伺服电爪，该伺服电爪的输出端竖直向下，夹爪的每个爪头上均安装有一个玻片夹具。

升降驱动机构包括有第一竖直安装板、第一步进电机、第一皮带轮机构和竖直滑轨机构，第一皮带轮机构包括第一主动带轮、第一从动带轮和连接在第一主动带轮和第一从动带轮之间的第一同步带，第一步进电机安装在第一竖直安装板上位于第一皮带轮机构相反的一侧，第一步进电机的主轴与第一主动带轮传动连接，竖直导轨机构包括呈竖直状态安装在第一竖直安装板上位于第一皮带轮机构相同侧，竖直导向机构包括导轨和所述升降滑块，该升降滑块通过夹板与第一同步带固定连接。

升降驱动机构设有轴向位移检测装置，该轴向位移检测装置包括第一光电开关和与该第一光电开关配合的第一检测块，第一光电开关固定安装在升降驱动机构上并且位于升降滑块运动轨迹的旁侧，第一检测块固定安装在升降滑块的旁侧。