[实用新型]一种升降夹玻片机械臂

权利要求书

1.一种升降夹玻片机械臂，包括架体(2)、横向移动驱动装置和纵向移动驱动装置，其特征在于，还包括安装在纵向移动驱动装置上的夹玻片机械臂本体(5)，该夹玻片机械臂包括升降驱动机构(6)、旋转驱动机构(7)、旋转轴(8)和夹爪(9)，升降驱动机构(6)与纵向移动驱动装置上水平移动的纵向滑块固定连接，旋转驱动机构(7)固定安装在升降驱动机构(6)的底部，升降驱动机构(6)设有由其驱动在竖直方向移动的升降滑块(6c)，升降滑块(6c)上安装有轴承座(6d)，旋转驱动机构(7)设有由其驱动旋转并且固定套设在旋转轴(8)上的轴套(7c)，旋转轴(8)的上端与轴承座(6d)连接，夹爪(9)固定安装在旋转轴(8)的下端。

2.根据权利要求1所述的一种升降夹玻片机械臂，其特征在于：旋转驱动机构(7)设置有位于轴承座(6d)正下方的旋转轴(8)基座，所述轴套(7c)可旋转地安装在旋转轴(8)基座内，旋转轴(8)上的表面设有沿其轴线方向延伸的凹槽(8a)，轴套(7c)内设有与该凹槽(8a)滑动配合的凸棱。

3.根据权利要求2所述的一种升降夹玻片机械臂，其特征在于：夹爪(9)为伺服电爪，该伺服电爪的输出端竖直向下，夹爪(9)的每个爪头上均安装有一个玻片夹具(9a)。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的一种升降夹玻片机械臂，其特征在于：升降驱动机构(6)包括有第一竖直安装板(6a)、第一步进电机(6b)、第一皮带轮机构和竖直滑轨机构，第一皮带轮机构包括第一主动带轮、第一从动带轮和连接在第一主动带轮和第一从动带轮之间的第一同步带，第一步进电机(6b)安装在第一竖直安装板(6a)上位于第一皮带轮机构相反的一侧，第一步进电机(6b)的主轴与第一主动带轮传动连接，竖直导轨机构包括呈竖直状态安装在第一竖直安装板(6a)上位于第一皮带轮机构相同侧，竖直导向机构包括导轨和所述升降滑块(6c)，该升降滑块(6c)通过夹板与第一同步带固定连接。

5.根据权利要求1～3中任意一项所述的一种升降夹玻片机械臂，其特征在于：升降驱动机构(6)设有轴向位移检测装置，该轴向位移检测装置包括第一光电开关(6e)和与该第一光电开关(6e)配合的第一检测块(6f)，第一光电开关(6e)固定安装在升降驱动机构(6)上并且位于升降滑块(6c)运动轨迹的旁侧，第一检测块(6f)固定安装在升降滑块(6c)的旁侧。

6.根据权利要求4所述的一种升降夹玻片机械臂，其特征在于：升降驱动机构(6)设有轴向位移检测装置，该轴向位移检测装置包括第一光电开关(6e)和与该第一光电开关(6e)配合的第一检测块(6f)，第一光电开关(6e)固定安装在第一竖直安装板(6a)上并且位于升降滑块(6c)运动轨迹的旁侧，第一检测块(6f)固定安装在升降滑块(6c)的旁侧。

7.根据权利要求1～3中任意一项所述的一种升降夹玻片机械臂，其特征在于：旋转驱动机构(7)包括第一水平安装板(7a)、第二步进电机(7b)和第二皮带轮机构，第二皮带轮机构包括第二主动带轮、第二从动带轮和连接在第二主动带轮和第二从动带轮之间的第二同步带，第二皮带轮机构设置在一水平安装板的下方，第二步进电机(7b)安装在第一水平安装板(7a)的上方，第一步进电机(6b)的主轴与第二主动带轮传动连接，第二从动带轮同轴设置在轴套(7c)的底部并且与其固定连接，旋转轴(8)穿过第二从动带轮的中心孔。

8.根据权利要求1～3中任意一项所述的一种升降夹玻片机械臂，其特征在于：旋转驱动机构(7)设有周向转角检测装置，该周向转角检测装置包括第二光电开关(7e)和该第二光电开关(7e)配合的检测盘(7d)，第二光电开关(7e)固定安装在旋转驱动机构(7)上，检测盘(7d)为与旋转轴(8)同轴并且同步旋转的薄盘，该薄盘的边缘设有沿其直径方向延伸的条形缺槽。

9.根据权利要求7所述的一种升降夹玻片机械臂，其特征在于：旋转驱动机构(7)设有周向转角检测装置，该周向转角检测装置包括第二光电开关(7e)和该第二光电开关(7e)配合的检测盘(7d)，第二光电开关(7e)固定安装在第一水平安装板(7a)的底部，第二从动带轮一体成型与其同轴的薄盘，该薄盘构成所述检测盘(7d)，该薄盘的边缘设有沿其直径方向延伸的条形缺槽。