[实用新型]一种塔式起重机自动控制终端

说明书

本实用新型公开了一种塔式起重机自动控制终端，包括处理器、传感器信号采集处理单元、动作指令单元、通信单元、后台服务器以及摄像采集模块。处理器用于处理分析塔式起重机当前实时运行参数以及后台服务器下发的相关参数，生成轨迹路线，控制塔机自动运行；通信单元用于处理器与后台服务器之间的数据通信，动作指令单元用于控制塔式起重机小车移动，起重臂转动以及吊钩移动；传感器信号采集处理单元采集当前塔式起重机小车，起重臂和吊钩的运动信息以及实时位置。本终端实现了塔式起重机自动驾驶的功能，代替塔机操作员大量重复性的工作，同时障碍物信息可由塔机自动控制终端实时自动识别，不需要事先由人工录入，减少了人工测量及录入时存在的误差。

技术领域

本实用新型属于塔式起重机自动控制技术领域，具体涉及一种塔式起重机自动控制终端。

背景技术

塔式起重机(以下简称塔机)控制系统通过传感器器技术广泛的应用于各类起重机械中，实现对其工作状况和运行参数的有效监测，为塔机操作员驾驶塔机提供可靠数据，同时，塔机操作员可通过控制系统对起重臂，吊钩等进行控制，完成现场生产作业。

然而传统的塔机控制系统存在一定的缺点，在控制塔机运行，避障，吊重时，每一步都需要依赖于塔机驾驶员的操作，对于一些大量重复性的塔机动作，长时间的操作容易使驾驶员疲劳，从而增加安全事故的发生概率。因此亟需开发一种塔机的自动控制运行系统以取代驾驶员的工作，在获取塔机的实时运行参数的同时实现塔机在物料点和卸料点之间的自动驾驶。

实用新型内容

实用新型目的：本实用新型的目的是为了解决现有技术中的不足，提供一种塔式起重机自动控制终端，用于在施工现场根据物料点坐标，卸料点坐标和周围障碍物信息，自动生成轨迹路线，实现在物料点、卸料点之间的自动驾驶，代替塔机操作员完成大量重复性动作，避免塔机操作员因重复操作疲劳引发的安全事故。

技术方案：本实用新型所述的一种塔式起重机自动控制终端，包括处理器、传感器信号采集处理单元、动作指令单元、通信单元、后台服务器以及摄像采集模块，所述的处理器分别与所述传感器信号采集处理单元、动作指令单元、通信单元连接，所述通信单元分别连接后台服务器、摄像采集模块；

所述的处理器用于处理分析塔式起重机当前实时运行参数以及后台服务器下发的相关参数，生成轨迹路线，控制塔机自动运行；所述的通信单元用于处理器与后台服务器之间的数据通信，所述的动作指令单元用于控制塔式起重机小车移动，起重臂转动以及吊钩移动；所述的传感器信号采集处理单元采集当前塔式起重机小车，起重臂和吊钩的运动信息以及实时位置；所述的摄像采集模块采集设备用于监控塔式起重机运行过程中的周边环境信息和塔式起重机吊重时吊钩相关运动情况。

进一步的，所述的处理器采用ARMCortex-A7处理器芯片。

进一步的，所述的传感器信号采集处理单元包括与处理器连接的塔机小车幅度限位器，塔机起重臂回转限位器，吊钩垂直高度限位器以及吊钩称重传感器；所述的传感器信号采集处理单元采集上述各传感器的实时数据，并对这些信号进行滤波放大处理，最后将处理后的信号传给处理器分析处理。

进一步的，所述的动作指令单元包括与处理器连接的塔机小车控制模块，起重臂回转控制模块以及吊钩垂直高度控制模块；所述塔机小车控制模块控制小车在起重臂上水平方向上的移动，所述起重臂回转控制模块用于控制起重臂水平方向的旋转角度，所述吊钩垂直高度控制模块用于控制吊钩上下的移动。

进一步的，所述通信单元采用5G通信模块。

进一步的，所述摄像采集模块采用球机摄像头采集设备。

进一步的，还包括DSP信号处理单元和FPGA信号处理单元，所述的DSP信号处理单元通过网口与所述处理器连接，所述信号处理单元通过EMIF总线与FPGA信号处理单元相连，所述FPGA信号处理单元通过HDMI接口与所述摄像采集模块连接。