[实用新型]一种塔式起重机自动控制终端

权利要求书

1.一种塔式起重机自动控制终端，其特征在于：包括处理器、传感器信号采集处理单元、动作指令单元、通信单元、后台服务器以及摄像采集模块，所述的处理器分别与所述传感器信号采集处理单元、动作指令单元、通信单元连接，所述通信单元分别连接后台服务器、摄像采集模块；

所述的处理器用于处理分析塔式起重机当前实时运行参数以及后台服务器下发的相关参数，生成轨迹路线，控制塔机自动运行；所述的通信单元用于处理器与后台服务器之间的数据通信，所述的动作指令单元用于控制塔式起重机小车移动，起重臂转动以及吊钩移动；所述的传感器信号采集处理单元采集当前塔式起重机小车，起重臂和吊钩的运动信息以及实时位置；所述的摄像采集模块采集设备用于监控塔式起重机运行过程中的周边环境信息和塔式起重机吊重时吊钩相关运动情况。

2.根据权利要求1所述的一种塔式起重机自动控制终端，其特征在于：所述的处理器采用ARMCortex-A7处理器芯片。

3.根据权利要求1所述的一种塔式起重机自动控制终端，其特征在于：所述的传感器信号采集处理单元包括与处理器连接的塔机小车幅度限位器，塔机起重臂回转限位器，吊钩垂直高度限位器以及吊钩称重传感器；所述的传感器信号采集处理单元采集上述各传感器的实时数据，并对这些信号进行滤波放大处理，最后将处理后的信号传给处理器分析处理。

4.根据权利要求1所述的一种塔式起重机自动控制终端，其特征在于：所述的动作指令单元包括与处理器连接的塔机小车控制模块，起重臂回转控制模块以及吊钩垂直高度控制模块；所述塔机小车控制模块控制小车在起重臂上水平方向上的移动，所述起重臂回转控制模块用于控制起重臂水平方向的旋转角度，所述吊钩垂直高度控制模块用于控制吊钩上下的移动。

5.根据权利要求1所述的一种塔式起重机自动控制终端，其特征在于：所述通信单元采用5G通信模块。

6.根据权利要求1所述的一种塔式起重机自动控制终端，其特征在于：所述摄像采集模块采用球机摄像头采集设备。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的一种塔式起重机自动控制终端，其特征在于：还包括DSP信号处理单元和FPGA信号处理单元，所述的DSP信号处理单元通过网口与所述处理器连接，所述信号处理单元通过EMIF总线与FPGA信号处理单元相连，所述FPGA信号处理单元通过HDMI接口与所述摄像采集模块连接。

8.根据权利要求7所述的一种塔式起重机自动控制终端，其特征在于：所述DSP信号处理单元包括TMS320C6713芯片为核心及其构成的外围电路。

9.根据权利要求7所述的一种塔式起重机自动控制终端，其特征在于：所述FPGA信号处理单元XC3S400A芯片为核心及其构成的外围电路。