[实用新型]一种多功能可调节抓取机构

说明书

本实用新型提供了一种多功能可调节抓取机构，涉及一种抓取机构。它解决了现有技术中抓取机构适应工件轮廓能力差的问题。本多功能可调节抓取机构，包括固定部分、传动部分、夹持部分，所述固定部分包括框架，传动部分包括四杆变形机构，四杆变形机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆，第一连杆与第二连杆端部铰链连接，第一连杆与第三连杆端部铰链连接，第二连杆与第四连杆端部铰链连接，第三连杆与第四连杆的另一端通过铰链轴转动的连接在框架上，第三连杆与第四连杆上均连接夹板安装板。本实用新型具有弹性的浮动夹板，可根据抓取的物体的形状变化具有一定的变形适应能力，同时整个机构对力的传递具有放大功能，能够起到有效的节能。

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，涉及一种具有一定适应工件形状抓取的抓取机构。

背景技术

目前，从已知的汽车弹簧制造领域中的弹簧抓取装置多数结构采用气爪进行抓取，仅能特定形状和外形的弹簧，对于不同的产品很难做到通用性，同时由于抓取力的不可控，对于表面质量存在要求的产品的，不可控的抓取力可能导致产品表面划伤，对于一些外形为锥形、C形及其它非圆柱常规结构的产品存在不能使用的缺陷。

依据抓取装置在生产制造过程起到呈上起下的作用，在抓取和释放的过程中，要求抓取装置对抓取点具备精准抓取能力，目前多数产品尚不能有效解决此类问题。

针对较多抓取装置采用气爪作为抓取的执行机构，由于气体进行缸体的过程中，存在一定的冲击，可能造成产品留下压痕，同时装置的结构局限性不能有效的进行升级，造成使用范围的局限性，不能利用其它机构进行锁紧，只能选择缸径较大的气爪，造成一定的成本的增加和用气量的消耗。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术存在的上述问题，提出了一种多功能可调节抓取机构，本多功能可调节抓取机构具有根据抓取的物体的形状变化具有一定的变形适应能力，结构简单，使用方便。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现： 一种多功能可调节抓取机构，包括固定部分、传动部分、夹持部分，所述固定部分包括框架，传动部分包括四杆变形机构，四杆变形机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆，第一连杆与第二连杆端部铰链连接，第一连杆与第三连杆端部铰链连接，第二连杆与第四连杆端部铰链连接，第三连杆与第四连杆的另一端通过铰链轴转动的连接在框架上，第三连杆与第四连杆上均连接夹板安装板；所述夹持部分包括相对设置的两个夹板，两个夹板分别通过销轴与第三连杆、第四连杆的夹板安装板转动的连接，所述夹板安装板与夹板之间支撑有弹簧。

在上述的多功能可调节抓取机构中，所述夹板安装板与夹板之间支撑有位于销轴两侧的两个弹簧。

在上述的多功能可调节抓取机构中，所述弹簧与夹板之间支撑有压力传感器。

在上述的多功能可调节抓取机构中，所述第一连杆与第二连杆铰链连接的端部与控制机构连接。

在上述的多功能可调节抓取机构中，所述第一连杆与第三连杆铰链连接的端部连接滑块，所述框架上设置有滑块导向机构。

在上述的多功能可调节抓取机构中，所述夹板安装板与夹板上具有止位销插孔，止位销插入插孔使得夹板安装板与夹板相对位置固定。

在上述的多功能可调节抓取机构中，所述夹板内侧具有起缓冲作用的内垫板。

在上述的多功能可调节抓取机构中，所述第二连杆、第三连杆、第四连杆均包括并列的两根杆，四杆变形机构运动时，所述第一连杆在第二连杆的两个并列的杆体之间运动，所述第三连杆的两个并列的杆体在第四连杆的两个并列的杆体之间运动。

与现有技术相比，本多功能可调节抓取机构具有以下优点：

本实用新型具有弹性的浮动夹板，可根据抓取的物体的形状变化具有一定的变形适应能力，结构简单，使用方便，同时整个机构对力的传递具有放大功能，能够起到有效的节能。