[实用新型]一种多功能可调节抓取机构

权利要求书

1.一种多功能可调节抓取机构，包括固定部分、传动部分、夹持部分，其特征在于，所述固定部分包括框架，传动部分包括四杆变形机构，四杆变形机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆，第一连杆与第二连杆端部铰链连接，第一连杆与第三连杆端部铰链连接，第二连杆与第四连杆端部铰链连接，第三连杆与第四连杆的另一端通过铰链轴转动的连接在框架上，第三连杆与第四连杆上均连接夹板安装板；所述夹持部分包括相对设置的两个夹板，两个夹板分别通过销轴与第三连杆、第四连杆的夹板安装板转动的连接，所述夹板安装板与夹板之间支撑有弹簧。

2.根据权利要求1所述的多功能可调节抓取机构，其特征在于，所述夹板安装板与夹板之间支撑有位于销轴两侧的两个弹簧。

3.根据权利要求1或2所述的多功能可调节抓取机构，其特征在于，所述弹簧与夹板之间支撑有压力传感器。

4.根据权利要求1所述的多功能可调节抓取机构，其特征在于，所述第一连杆与第二连杆铰链连接的端部与控制机构连接。

5.根据权利要求4所述的多功能可调节抓取机构，其特征在于，所述第一连杆与第三连杆铰链连接的端部连接滑块，所述框架上设置有滑块导向机构。

6.根据权利要求1所述的多功能可调节抓取机构，其特征在于，所述夹板安装板与夹板上具有止位销插孔，止位销插入插孔使得夹板安装板与夹板相对位置固定。

7.根据权利要求1所述的多功能可调节抓取机构，其特征在于，所述夹板内侧具有起缓冲作用的内垫板。

8.根据权利要求1所述的多功能可调节抓取机构，其特征在于，所述第二连杆、第三连杆、第四连杆均包括并列的两根杆，四杆变形机构运动时，所述第一连杆在第二连杆的两个并列的杆体之间运动，所述第三连杆的两个并列的杆体在第四连杆的两个并列的杆体之间运动。