[实用新型]一种用于驱动锯木设备多角度调整的机械臂

说明书

本实用新型属于及园林设备领域，公开了一种用于驱动锯木设备多角度调整的机械臂，包括用于固定外设的锯木设备的平台和连接平台的机械臂单元，所述机械臂单元包括第一臂、第二臂、第三臂，所述第一臂和外设的车体铰接并通过第一液压驱动模块驱动在竖直面摆动；所述第二臂和第一臂铰接，所述第二臂通过第二液压驱动模块驱动在竖直面摆动；所述第三臂和第二臂滑动配合，所述第三臂通过第三液压驱动模块沿第二臂伸缩；所述平台和第三臂铰接，所述平台通过第四液压驱动模块绕和第三臂的铰接位置在竖直面摆动。该机械臂可以调整锯木设备的俯仰角度，可以调整锯木设备深入到树冠中的深度，达到角度可调方式抓住树木并锯断的目的。

技术领域

本实用新型涉及园林设备领域，特别是一种用于驱动锯木设备多角度调整的机械臂。

背景技术

在南方地区，每年都有若干场台风登陆，在台风登陆之后，会造成大量的树木倒伏，阻碍交通。

为了提高城市绿化抵御台风的能力，需要在台风前对于高冠树木的树枝进行修剪，现有技术中，修剪大多通过举升装置将人举升后锯断树枝。

该操作危险性高、自动化程度低，操作效率慢。

为此，我们提出一种解决方案是：采用夹爪来夹住树枝，采用链锯来锯断树木，将夹爪和链锯集成到一个平台上，通过提升平台，让夹住夹住树枝供链锯切割。

在操作中发现，除了树木的生长角度会对夹持的方向造成影响之外，树枝的密度同样也会对夹持树枝的方式造成影响。

如果树枝较为稀疏，水平转动夹爪即可。

但是一旦树枝不适于夹住从上而下夹持的时候，如何夹持树枝将变成一个难题。

所以，本申请所要解决的技术问题是：如何让带夹爪和链锯的设备可以从其他角度去夹住树枝并锯断。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种一种用于驱动锯木设备多角度调整的机械臂，该机械臂可以调整锯木设备的俯仰角度，可以调整锯木设备深入到树冠中的深度，达到角度可调方式抓住树木并锯断的目的。

本实用新型提供的技术方案为：一种用于驱动锯木设备多角度调整的机械臂，包括用于固定外设的锯木设备的平台和连接平台的机械臂单元，所述机械臂单元包括第一臂、第二臂、第三臂，所述第一臂和外设的车体铰接并通过第一液压驱动模块驱动在竖直面摆动；所述第二臂和第一臂铰接，所述第二臂通过第二液压驱动模块驱动在竖直面摆动；所述第三臂和第二臂滑动配合，所述第三臂通过第三液压驱动模块沿第二臂伸缩；所述平台和第三臂铰接，所述平台通过第四液压驱动模块绕和第三臂的铰接位置在竖直面摆动。

在上述用于驱动锯木设备多角度调整的机械臂中，所述平台为可绕平台自身的轴心通过液压驱动转动的平台。

在上述用于驱动锯木设备多角度调整的机械臂中，所述第二液压驱动模块的一端铰接在第一臂上，所述第二液压驱动模块的另外一端铰接在第二臂的顶端；所述第二臂的中上部和第一臂的端部铰接。

在上述用于驱动锯木设备多角度调整的机械臂中，所述第二臂的内部为中空腔，所述第三臂设置在中空腔内与第二臂滑动配合；所述中空腔内设置所述第三液压驱动模块；所述第三液压驱动模块的动力输出端和第三臂的顶部固定连接。

在上述用于驱动锯木设备多角度调整的机械臂中，所述平台和第三臂通过一四连杆结构与第四液压驱动模块的动力输出端连接；

所述四连杆结构包括第一连杆、第二连杆、设置在平台顶部的连接板以及第三臂的自由端的一部分；

所述第一连杆、第二连杆、连接板、第三臂的末端、第三臂上靠近末端的位置、第一连杆依次连接构成所述四连杆结构；所述第四液压驱动模块的动力输出端和第一连杆和第二连杆之间的铰接杆铰接。