[实用新型]艾灸机器人

说明书

本实用新型公开了艾灸机器人，包括床架，所述床架设置有纵向直线传动机构、拱形运动机构、重锤滑块机构和图像采集模块；所述纵向直线传动机构驱使所述拱形运动机构作直线运动；所述重锤滑块机构包括重锤和艾灸头，所述重锤和所述艾灸头之间通过弹性件连接，从而使得所述重锤能够驱使所述艾灸头上移和下降；所述艾灸头可沿着所述拱形运动机构规划的路线移动；所述图像采集模块提供定位功能，为艾灸头提供准确的人体穴位位置信息，以保证治疗效。本实用新型主要解决目前艾灸机器人领域存在的安全隐患问题、艾灸作用于人体的仿生学问题、以及多感器数据融合电子艾灸控制技术问题。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，尤其涉及艾灸机器人。

背景技术

艾灸，中医针灸疗法中的灸法，是用艾叶制成的艾灸材料产生的艾热刺激体表穴位或特定部位，通过激发经气的活动来调整人体紊乱的生理生化功能，从而达到防病治病目的的一种治疗方法。灸法的运用起源于人类掌握用火之后，时间亦在石器时代，艾灸治病在国内外有着深远的影响。

传统艾炙在操作上需要借助人工操作、艾绒燃烧的力量、灸法使用的器具及艾灸时产生的烟雾等问题是造成灸疗不能广泛使用和推广的原因，临床使用时医生须长时间给患者施灸而造成临床工作效率低，而且稍不留意，易灼伤患者肌肤、衣物等，而且艾炷或艾条燃烧时脱落的灰粉易掉落在皮肤上造成烫伤。同时临床上对人体症兆部位不易施灸，如头部、腿部等施灸不易，更为重要的是艾条燃烧时会产生大量的烟雾，现代研究表明烟雾中释放出有害成分主要有焦油、萘、苯甲醛、苯乙酮、苯甲腈、苯酚、二甲基苯酚和绿花白千层醇，其中萘所占比例较大，这些酚、醛类有害物质具有强烈的气味，毒性较大，会造成扁桃体肿大、咽痒、目痛和很明显的昏睡，以致于人会对有烟雾的病房难以忍受，在使用上非常麻烦，并且不安全。

除了传统的艾炙疗法，目前还有一种电加热艾炙方式，与传统的艾炙疗法相比，具有无烟、清洁卫生、更加安全等优点。

目前市场现有的电加热艾炙治疗仪器，主要以热辐射为主，艾灸加热装置普遍采用扁平化的陶瓷加热片，和传统的艾灸加热材料艾绒的加热温度场不相符，前者是一个均匀加热的温度场，而传统的艾灸形成的是一个类似水滴状指数规律分布的温度场，在治疗效果上现有电加热艾灸不及传统艾灸方式。

另外，市场上现有艾灸机器人多数出于艾灸功能的满足，虽然可以代替人进行艾灸操作，但普遍缺乏安全有效的伤害防止措施，在安全上存在较大隐患，机器人作为机电设备不可避免会出故障，当出现故障失控时，艾灸头移动机构可能会对患者产生不可预料的物理伤害。

目前的艾灸机器人技术方面，在艾灸工作原理、智能安全等方面均未有较系统、深入的研究，进行开发和研究工作的还比较少。鲜有的一些专利和视频上，都还是停留在简单功能的实现，以及采用工业机械臂进行试验，多为重视用艾灸机器人代替人工操作功能的实现，而普遍忽略作为和人体接触的医疗器械的安全可靠问题。

发明内容

本实用新型的目的在于提出艾灸机器人的技术方案，主要解决目前艾灸机器人领域存在的安全隐患问题、艾灸作用于人体的仿生学问题、以及多感器数据融合电子艾灸控制技术问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型通过下述技术方案得以解决：艾灸机器人，包括床架，所述床架设置有拱形运动机构和重锤滑块机构；所述重锤滑块机构包括重锤和艾灸头，所述重锤和所述艾灸头之间通过弹性件连接，从而使得所述重锤能够驱使所述艾灸头上移和下降；所述艾灸头可沿着所述拱形运动机构规划的路线移动，所述拱形运动机构与人体轮廓相似。

所述床架还设置有纵向直线传动机构和图像采集模块；所述纵向直线传动机构驱使所述拱形运动机构作直线运动；所述图像采集模块提供定位功能，为艾灸头提供准确的人体穴位位置信息，以保证治疗效。