[实用新型]移液机械臂机构

说明书

本实用新型公开了一种移液机械臂机构，包括：X向驱动组件、Z向驱动组件、弹性组件和移液组件；所述Z向驱动组件包括Z向电机、Z向导轨以及Z向滑块；所述移液组件通过所述弹性组件连接在所述Z向滑块上，所述弹性组件包括固接在所述Z向滑块上的安装壳、可滑动设置在所述Z向导轨上且处于所述Z向滑块正下方的转接块以及设置在所述转接块和Z向滑块之间的压簧。本实用新型的X向驱动组件使用步进电机与同步带结构，配合磁栅尺，可以通过低成本实现高移速高精度的目的，且不存在累计误差的问题；Z向驱动组件使用步进电机与丝杆螺母结构，刚度高，精度高；通过设置弹性组件，可自动适应Tip盒的变形，控制简单效果稳定可靠。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械体外诊断领域，特别涉及一种移液机械臂机构。

背景技术

二维机械臂是体外诊断领域一种常见运动机构，通过两个串联的直线运动机构，可以将负载移动到一定大小的平面中的任一个位置。

机械臂主要的性能指标有两点，一是移动速度，二是运动精度。比较常用的传动方式有链传动、带传动与丝杆螺母副传动，其中链传动能承担较重载荷，在医疗器械中相对使用较少，带传动成本较低但精度较差，丝杆螺母副传动精度高刚度高，但成本较高。带传动的移动速度为带轮的节圆周长与电机的转速的乘积，丝杆螺母副传动的移动速度为丝杆导程与电机转速的乘积，显然当电机转速一定时，带传动速度远大于丝杆螺母副传动。

在医疗检测设备中，通常采用二维机械臂带动移液机构进行移液作业(如取样、加样、加试剂等)。移液机构一般包括移液枪，进行取样或加试剂前需先扎取一次性Tip头(以下简称Tip)，以防止交叉污染。二维机械臂带动移液枪扎取Tip时需要对Tip施加一定大小范围内的压力，过大过小都会出现问题，但Tip盒的不同位置在承受相同的压力时会出现不同的变形(下陷)，因此要求竖直运动机构在保持足够刚性的同时，可以自动适应不同位置的变形量，在不同变形量处均能很好的扎取Tip。现有技术中用于移液的二维机械臂往往存在由于机构设计布置不合理而造成结构复杂、体积大等问题，另外现在的移液枪通常是与二维机械臂刚性连接，缺少自动适应功能。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种移液机械臂机构。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种移液机械臂机构，包括：X向驱动组件、Z向驱动组件、弹性组件和移液组件；

所述Z向驱动组件包括Z向电机、Z向导轨以及Z向滑块，所述Z向电机用于驱动所述Z向滑块在所述Z向导轨上运动；

所述移液组件通过所述弹性组件连接在所述Z向滑块上，所述弹性组件包括固接在所述Z向滑块上的安装壳、可滑动设置在所述Z向导轨上且处于所述Z向滑块正下方的转接块以及设置在所述转接块和Z向滑块之间的压簧，所述转接块设置在所述安装壳内部，且相对于所述安装壳可沿Z向滑动；所述移液组件固接在所述转接块上。

优选的是，所述Z向滑块的下表面和转接块的上表面均开设有用于安装所述压簧的盲孔。

优选的是，还包括支架，所述支架包括支座、固接在所述支座上的水平支撑板、固接在所述水平支撑板上的竖直支撑板以及连接在所述水平支撑板和竖直支撑板之间的加强角座。

优选的是，所述X向驱动组件包括设置在所述竖直支撑板上的X向导轨、设置在所述竖直支撑板上的X向电机、与所述X向电机的输出轴驱动连接的X向主动带轮、设置在所述竖直支撑板上且通过X向皮带与所述X向主动带轮连接的X向从动带轮以及可滑动设置在所述X向导轨上且与所述X向皮带连接的X向滑块。

优选的是，所述竖直支撑板上沿X向设置有磁栅尺，所述X向滑块上连接有用于与所述磁栅尺配合的读磁头。

优选的是，所述X向滑块上固接有竖直安装板，所述竖直安装板的顶端固接有上安装板；所述Z向导轨固接在所述竖直安装板上，所述Z向电机固接在所述上安装板上。