[实用新型]一种充电座和基于磁传感器的机器人回充系统

说明书

本实用新型公开一种充电座和基于磁传感器的机器人回充系统，包括基座，基座的底部设置有用于机器人回充对接的预设充电位置和循迹引导元件，限制回充的机器人于循迹引导元件产生的信号可感测范围内前进，使得机器人的回充方向被引导向循迹引导元件的中心线靠拢，直到机器人移动至预设充电位置；其中，信号可感测范围是循迹引导元件产生的信号的波及范围；基座的底部设置在基座与地面接触的下端。当机器人进入循迹引导元件产生的信号波及的范围时，以循迹引导元件所在直线为基准规划一条迂回前行的回充路径，提高充电座的引导效率，且相对于现有技术，充电座的结构简单，充电座的底部产生的回充引导信号的受干扰程度小。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人回充的技术领域，尤其涉及一种充电座和基于磁传感器的机器人回充系统。

背景技术

中国专利2010101499697公开了一种机器人系统，该机器人系统中的机器人依赖于红外回充的方式与充电座对接回充，然而，该机器人系统中的红外发射管需要设置发射角度限制结构，该机器人系统中的红外接收管也需要设置接收角度限制结构，限制红外调制信号的发射角度，红外调制信号的发射和接收容易被干扰，使得一些狭小区域容易出现充电座的投影，导致充电对接的准确率不高。

实用新型内容

为了克服上述技术缺陷，本实用新型放弃使用红外引导回充的技术手段，通过在充电座与地面接触的底部设置有循迹引导元件来调整机器人的回充对接方向，从而完成与充电座的准确对接，具有精度高、抗干扰能力好的特点。

本实用新型的技术方案是：一种充电座，包括基座，基座的底部设置有用于机器人回充对接的预设充电位置和循迹引导元件，限制回充的机器人于循迹引导元件产生的信号可感测范围内前进，使得机器人的回充方向被引导向循迹引导元件的中心线靠拢，直到机器人移动至预设充电位置；其中，信号可感测范围是循迹引导元件产生的信号的波及范围；基座的底部设置在基座与地面接触的下端。当机器人进入循迹引导元件产生的信号波及的范围时，以循迹引导元件所在直线为基准规划一条迂回前行的回充路径，提高充电座的引导效率，且相对于现有技术，充电座的结构简单，充电座的底部产生的回充引导信号的受干扰程度小。

进一步地，当所述基座的底部设置有充电电极时，充电电极设置在所述循迹引导元件的两侧，所述循迹引导元件设置在所述充电座的中心线上，使得所述机器人移动至所述预设充电位置时正好对接充电电极。该技术方案提供的水平部配合所述竖直部，引导所述机器人回座对接充电，并限制所述机器人的回充位置。

进一步地，所述基座的竖直部设置有用于抵住外部墙壁的挡板，使得所述充电座沿墙设置，并限定对接充电的机器人的移动位置，其中，所述基座设置有与所述底部连接的竖直部。与现有技术相比，该挡板不会装配红外发射装置，减少所述机器人回充引导的受干扰程度，还可以让竖直部更薄，节省充电座的模具成本。

进一步地，所述挡板表面设置有充电电极，使得所述机器人移动至预设充电位置时正好对接所述充电电极。该技术方案让所述机器人能够在接触所述挡板的同时实现对接充电，使得所述基座的底部可以预留出用于固定所述机器人的卡位。

进一步地，所述基座设置有无线送电线圈，使得所述机器人移动至预设充电位置时开启接收电量。该技术方案中，充电座的表面不用安装充电电极，让充电座的造型更为简洁美观。

进一步地，所述循迹引导元件是一个单极性的磁条，设置在所述底部的地面接触面，限制回充的机器人限制于磁条产生的磁信号可感测范围内前进，使得机器人的回充方向被引导向所述循迹引导元件的中心线靠拢，直到所述机器人移动至所述预设充电位置；其中，所述循迹引导元件的中心线是单极性的磁条的中心线；地面接触面是所述底部与地面的接触面。该技术方案简化了所述充电座的回充引导结构，有效提高回充效率，提高了机器人与充电座充电对接的准确率。