[实用新型]一种室内无人机高精度三维定位导航装置

说明书

本实用新型公开了一种室内无人机高精度三维定位导航装置，包括激光发射基站、无人机、PC控制台、通讯模组；所述的无人机包括定位传感器模块和蓝牙模块，所述激光发射基站置于室内，无人机在运行过程中激光发射基站发射激光，定位传感器模块会获取激光位置信息，由蓝牙模块将坐标信息输送给PC控制台中的定位软件，再由运动控制软件发射信号给通讯模组控制无人机的飞行姿态。

技术领域

本实用新型描述了一种室内无人机高精度三维定位导航装置。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机在人民的生产生活中扮演着日益重要的角色。比如，植保无人机大大减轻了农民在农药喷洒方面的投入，提升了作业效率，巡检无人机减轻了电力工人的巡检难度；消费级无人机通过航拍记录下人们的美好生活。无人机在室外应用广泛，催生了一个巨大的市场，而在室内极少应用。究其原因，在于无人机在室外可以使用成熟的低成本的GPS进行三维定位，而在室内由于空间更狭小，对无人机的精准定位要求更高，缺乏有效定位装置。目前室内无人机定位流行的装置主要有两种，一种是通过二维码加光流定位，另外一种是使用光学图像动作捕捉系统进行定位。前者定位精度较差，二维码不可被遮挡，无法形成有效的高精度三维定位，并且有一定延迟，对环境依赖性极高。后者定位精准，频率高，但是成本极其高昂，仅限于少量研究应用。缺乏低成本高精度的定位装置，使得无人机在室内的精准三维运动控制无法实现，限制了无人机在室内场景的应用。

实用新型内容

为了解决以上问题，本实用新型的技术装置如下 ：

一种室内无人机高精度三维定位导航装置，包括激光发射基站、无人机、PC控制台、通讯模组；

所述激发射位基站包括激光发射部件和编码控制器，激光发射部件可发射面激光，编码控制器可对激光发射部件进行编码，可编入角度和激光发射部件序号。

所述的无人机包括定位传感器模块和蓝牙模块，所述的定位传感器模块接收激光发射基站发射的激光信号，所述的蓝牙的模块将所得激光信号的坐标信息发送给PC控制台。

所述PC控制台包括定位软件、运动控制软件、通讯模组，所述定位软件将传递给PC控制台的信息进行计算，得出定位传感器模块在激光发射基站下的三维坐标，所述运动控制软件通过结合定位传感器模块的位置数据与编队信息得出无人机的期望位置数据，所述通讯模组发射信号对无人机运动进行控制。

附图说明

图 1 是本发明的原理框图。

具体实施方式

本装置包括激光发射基站、无人机、PC控制台。

无人机包括定位传感器模块和蓝牙模块，定位传感器模块固定安装在无人机上方，使其成为一个刚性连接体，定位传感器模块的作用是通过接收激光来得到一系列定位传感器模块相对于基站的角度等信息。

激光发射基站放置在室内用于发射激光，布置一个或多个激光发射基站安装在需要定位的空间的四周，确保激光能够完全覆盖需要定位的三维空间区域。。

PC控制台包括定位软件、运动控制软件、通讯模组，所述通讯模组用于将定位传感器模块得到的信息传送给定位软件。定位软件将收到的信息进行处理计算得出定位传感器模块的位置数据。运动控制软件结合定位传感器模块的位置数据与编队信息得出无人机的期望位置数据对无人机进行控制。