[实用新型]井关插秧机PZ60DT的自主作业控制系统

权利要求书

1.井关插秧机PZ60DT的自主作业控制系统，其特征在于，包括导航定位模块、导航控制模块、人机交互模块、避障模块和主控制器；所述导航控制模块包括导航控制器、油门控制器、转向执行器、插秧控制器；导航定位模块包括RTK-GPS基准站和车载接收机，所述的RTK-GPS基准站将观测到的卫星数据通过发射电台天线传输给车载接收机，车载接收机将解算的位置信息传输给所述的导航控制模块；

所述的人机交互模块由用户规划作业路径，将规划的路径信息传输给导航控制模块；所述的导航控制模块根据由人机交互模块规划的路径信息和车载接收机传输的位置信息进行航向角的解算，由所述的主控制器发出控制指令，由相应的执行机构完成动作；

用户操控远程遥控器控制插秧机的航向、插值部的升降和自动插植。

2.根据权利要求1所述的井关插秧机PZ60DT的自主作业控制系统，其特征在于：所述车载接收机根据内置的两块GNSS高精度板卡解算出位置信息，将位置信息传输给导航控制模块。

3.根据权利要求1所述的井关插秧机PZ60DT的自主作业控制系统，其特征在于：所述的人机交互模块包括地面站，用户根据作业环境进行路径规划，将任务目标点发送给导航控制模块。

4.根据权利要求1所述的井关插秧机PZ60DT的自主作业控制系统，其特征在于：所述的避障模块包括超声波探头和处理模块，安装在插秧机车头的前方，由避障模块测出插秧机到障碍物的时间，进而处理得到距离信息，将距离信息传输给导航控制器，进行避障导航控制。

5.根据权利要求3所述的井关插秧机PZ60DT的自主作业控制系统，其特征在于：所述的地面站发送路径规划信息传输给主控制器，主控制器根据地面站发送的命令驱动油门控制器、转向执行器和插秧控制器；油门控制器包括带反馈的电动推杆与无极变速油门相连，转向执行器包括伺服电机和双输出轴的伺服减速机，与转向系统相连，伺服电机按比例减速，控制插秧机的前轮转向，插秧控制器由3个电动推杆控制插秧离合器，主控制器发出插秧信号，控制电动推杆驱动插秧机构作业，遇到突发情况可用远程遥控器进行调整。

6.根据权利要求1所述的井关插秧机PZ60DT的自主作业控制系统，其特征在于：所述的导航控制模块还包括远程遥控器和接收机，用户自由切换自动驾驶和手动驾驶状态，手动模式下，通过遥控器给接收机发送控制指令，接收机收到远程遥控器发出的信号传输给主控制器，主控制器根据不同的信号控制插秧机的转向、停车、后退、行驶速度、插值部的升降和插值机构自动插植，实现插秧机的远程控制。