[实用新型]腔内切割吻合器钉仓自动装钉机

权利要求书

1.一种腔内切割吻合器钉仓自动装钉机，其特征在于，包括装钉机架、吻合钉供料装置、钉仓供料装置、吻合钉装配装置和吻合钉装配质量检测机构；

吻合钉装配装置设置在装钉机架中部，吻合钉供料装置与钉仓供料装置分别设置在吻合钉装配装置前后两侧，吻合钉装配质量检测机构安装在装钉机架上部。

2.根据权利要求1所述的腔内切割吻合器钉仓自动装钉机，其特征在于，吻合钉供料装置包括振动圆盘、直线振动轨道和储钉盘；振动圆盘安装在装钉机架上，振动圆盘下部装有圆盘电磁振动器，直线振动轨道一端与振动圆盘出料口相连接，直线振动轨道另一端与储钉盘相连，直线振动轨道下部装有直线轨道电磁振动器；储钉盘安装在吻合钉装配装置一侧，储钉盘装有步进电机。

3.根据权利要求1所述的腔内切割吻合器钉仓自动装钉机，其特征在于，钉仓供料装置包括钉仓工装夹具存放台、钉仓送料气缸和钉仓移送气缸，钉仓工装夹具存放台安装在装钉机架上，若干个钉仓工装夹具安装在钉仓工装夹具存放台上，在钉仓工装夹具前侧钉仓工装夹具存放台上安装有钉仓送料气缸，钉仓工装夹具存放台在前侧装有钉仓移送气缸。

4.根据权利要求1所述的腔内切割吻合器钉仓自动装钉机，其特征在于，吻合钉装配装置包括吻合钉搬运机构、安装块、上下装钉机构、夹紧取钉机构、钉仓X方向移动机构、钉仓Y方向移动机构、装钉工作台、钉仓工装夹具夹紧定位气缸。

5.根据权利要求４所述的腔内切割吻合器钉仓自动装钉机，其特征在于，吻合钉搬运机构具有搬运机械手，搬运机械手安装在装钉机架上部，搬运机械手具有曲柄凸轮、连杆、伺服电机，伺服电机输出轴上装有曲柄凸轮，两连杆与曲柄凸轮相连。

6.根据权利要求４所述的腔内切割吻合器钉仓自动装钉机，其特征在于，安装块安装在两连杆上，安装块上安装有夹紧取钉机构和上下装钉机构；

夹紧取钉机构具有夹紧取钉气缸、夹爪，夹紧取钉气缸与夹爪相连；

所述上下装钉机构具有上、下装钉气缸、压爪，上下装钉气缸与压爪相连。

7.根据权利要求４所述的腔内切割吻合器钉仓自动装钉机，其特征在于，装钉工作台安装在装钉机架上，装钉工作台下部装有钉仓X方向移动机构，钉仓X方向移动机构具有X方向直线导轨、X方向移动伺服电机，X方向滚珠丝杆安装在X方向直线导轨下部，X方向移动伺服电机安装在X方向直线导轨外端部与X方向滚珠丝杆相连，传动X方向直线导轨在X方向移动并带动装钉工作台以及装钉工作台上的装有钉仓的钉仓工装夹具装钉时在X方向移动；

在装钉工作台下部的钉仓X方向移动机构底部装有钉仓Y方向移动机构，钉仓Y方向移动机构具有Y方向直线导轨、Y方向滚珠丝杆、Y方向移动伺服电机，Y方向移动伺服电机安装在Y方向直线导轨外端部与Y方向滚珠丝杆相连，传动Y方向直线导轨在Y方向移动，并带动X方向移动机构、装钉工作台以及装钉工作台上的装有钉仓的钉仓工装夹具装钉时在Y方向移动。

8.根据权利要求４所述的腔内切割吻合器钉仓自动装钉机，其特征在于，吻合钉装配质量检测机构由工业智能相机、环形光源组成，工业智能相机安装在装钉机架上部，环形光源安装在钉仓工装夹具上部；工业智能相机通过信号线与本机配套的可编程控制器PLC相连，通过分析处理来检测钉仓中吻合钉装配情况并通过监控显示屏显示，环形光源提供工业智能相机照相光源。

9.根据权利要求４所述的腔内切割吻合器钉仓自动装钉机，其特征在于，钉仓工装夹具设置有钉仓工装夹具本体，在钉仓工装夹具本体上部设置有钉仓安装槽，钉仓安装槽前部安装有钉仓压紧定位压板，仓压紧定位压板前部依次装有定位弹簧、螺丝、钢球用于钉仓弹性压紧定位，钉仓安装在钉仓安装槽内，通过钉仓压紧定位压板压紧定位。

10.根据权利要求４所述的腔内切割吻合器钉仓自动装钉机，其特征在于，在钉仓工装夹具存放台一侧设置有钉仓供料皮带，钉仓供料皮带与另外一台腔内切割吻合器钉仓自动装钉机相配合，传送待装置腔内切割吻合器钉仓。