[实用新型]机器人切削加工铸钢件增肉和冒口根部的去除系统

说明书

本实用新型公开了机器人切削加工铸钢件增肉和冒口根部的去除系统，包括机械臂(3)，所述机械臂(3)通过转轴(6)与机器人主体活动连接，所述机械臂(3)侧面安装有摄像装置(5)和测距装置(4)，所述机械臂(3)的底端安装有打磨刀具(2)，所述打磨刀具(2)位于打磨工件(1)上方。本实用新型通过摄像装置和测距装置的相互配合，当打磨刀具在摄像装置的引导下按照相应的打磨轨迹进行打磨时，测距装置正在进行打磨的打磨工件进行测距，进而判断测距装置测得的打磨工件信息是否与摄像装置采集的打磨工件信息一致，提高了机械化打磨的精度，降低加工机器人的故障率。

技术领域

本实用新型属于铸件设备技术领域，具体涉及机器人切削加工铸钢件增肉和冒口根部的去除系统。

背景技术

当今社会，我国正处于高速发展的道路上，机械化程度也越来越高，在生产中占的比重也越来越大，铸造行业作为我国的基本生产行业之一，其对于我国的经济有着重要的作用，它不仅对于国家发展有着重要的作用，而且对于企业的生产经营也有着直接的影响。在铸件生产的过程中，经过前道工序生产出来的铸件需要通过表面加工后才能达到生产标准，铸件加工采用的是经过各道生产流程和各个机床完成加工的方式，这种机械化的加工线越来越广泛；尤其是在航天航空，汽车等制造业中，零件多为复杂的铸造件。如汽车轮毂、发动机缸体、缸盖、曲轴、卡钳、支架、转向节，又比如飞机的机匣等零部件，需要对其浇冒口、飞边、增肉自动打磨针对的是所有零件而非单个零件，对起始点即铸造件的尺寸要求很高。因此打磨轨迹在自动打磨有着重要影响，轨迹的准确性决定了加工后工件的表面质量，但是，在现有技术中，还是存在机械化的打磨轨迹出现偏差，加工机器人出现工作故障的情况。

因此，需要提供机器人切削加工铸钢件增肉和冒口根部的去除系统来进一步降低上述缺陷的发生率。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供机器人切削加工铸钢件增肉和冒口根部的去除系统，用于解决现有技术中还是存在机械化的打磨轨迹出现偏差，加工机器人出现工作故障的问题。

为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：

机器人切削加工铸钢件增肉和冒口根部的去除系统，包括机械臂，所述机械臂通过转轴与机器人主体活动连接，所述机械臂侧面安装有摄像装置和测距装置，所述机械臂的底端安装有打磨刀具，所述打磨刀具位于打磨工件上方；

所述机械臂上还安装有工控装置，所述工控装置包括微处理器、数据存储器、通信装置、打磨驱动器、转轴驱动器和电源，所述微处理器分别与所述摄像装置、测距装置、数据存储器、打磨驱动器、转轴驱动器和通信装置连接，其中，所述摄像装置用于实时采集打磨工件的图像信息并发送给所述微处理器；所述测距装置用于实时采集打磨工件与机械臂之间的距离信息并发送给所述微处理器；所述数据存储器用于存储适用于各种打磨工件的标准打磨轨迹信息和对应打磨工件与机械臂之间的标准距离信息；所述通信装置用于所述微处理器与控制中心进行数据交互；所述打磨驱动器用于在所述微处理器的指令下驱动所述打磨刀具；所述转轴驱动器用于在所述微处理器的指令下驱动所述转轴；所述电源用于给所述工控装置、摄像装置和测距装置供电；所述微处理器用于读取所述摄像装置所采集的图像信息，并从所述数据存储器中匹配与该图像信息对应的标准打磨轨迹信息，并向所述打磨驱动器和转轴驱动器分别发送对应的打磨指令和转动指令，还用于读取所述测距装置采集的距离信息，并从所述数据存储器中匹配与该距离信息对应打磨工件的种类，进而判断该距离信息对应的打磨工件与所述摄像装置实时采集的打磨工件是否一致。

通过上述方案，摄像装置和测距装置的相互配合，当打磨刀具在摄像装置的引导下按照相应的打磨轨迹进行打磨时，测距装置正在进行打磨的打磨工件进行测距，进而判断测距装置测得的打磨工件信息是否与摄像装置采集的打磨工件信息一致，避免机器人的实时打磨轨迹与对应打磨工件的标准打磨轨迹不一致，提高了机械化打磨的精度，降低加工机器人的故障率。