[实用新型]针对大型长梁或柱形结构PC构件的自动喷淋养护机器人

说明书

本实用新型公开了一种针对大型长梁或柱形结构PC构件的自动喷淋养护机器人，包括车体和设置在车体上的行走装置、喷淋装置和电控装置；行走装置包括车轮、车轮驱动部件和车轮转向结构；喷淋装置包括水箱、喷淋机械臂和喷嘴，喷淋机械臂包括基础折叠臂和至少一节伸缩臂，基础折叠臂铰接安装在底座上，基础折叠臂与车体或底座之间设有翻折控制部件，伸缩臂通过伸缩滑移控制部件滑移配合安装在基础折叠臂上，喷嘴安装在伸缩臂末节的端部、且喷嘴沿左右方向喷射设置。本实用新型结构设计轻盈、空间占用小，能够在实现对大型长梁或柱形结构PC构件模进行喷淋养护的前提下实现具有较高的灵活性，特别适用于大型长梁或柱形结构PC构件生产线。

技术领域

本实用新型涉及一种喷淋养护机器人，具体是一种适用于针对桥梁的预制桥梁承台构件及预制基桩构件、针对大型建筑物的预制梁构件及预制柱构件等大型长梁或柱形结构PC构件进行喷淋养护的机器人，属于建筑机械装备技术领域。

背景技术

PC(Precast concrete)即混凝土预制件，简称PC构件，被广泛应用于建筑、交通、水利等领域。针对预制楼板、预置墙板等尺寸相对较小的PC构件，通常在制作过程中通过养护窑进行养护，而针对桥梁的预制桥梁承台构件及预制基桩构件、大型建筑物的预制梁构件及预制柱构件等大型长梁或柱形结构PC构件，由于PC构件模长度尺寸和高度尺寸均相对较大，因此通常采用现场喷淋养护的方式。

现有的针对大型长梁或柱形结构PC构件的喷淋养护方法通常是主要有人工浇水养护和喷淋系统自动养护两种。就人工养护而言，因受操作者的质量意识和工作态度影响，养护质量的不确定性较大。而预制梁的喷淋养护系统多是以铺设固定的喷淋管道为主，即通过安装在喷淋管道上的多个喷嘴对PC构件进行喷淋养护，虽具有一定的机械化程度，但其灵活性较差、维修保养不便，且大规模的管道铺设在安装初期费时费力，耗费成本较高，另外，采用喷淋管道进行喷淋养护的方式存在养护不均匀不全面、水资源浪费较多的缺陷。

发明内容

针对上述问题，本实用新型提供一种针对大型长梁或柱形结构PC构件的自动喷淋养护机器人，结构设计轻盈、空间占用小，能够在实现对大型长梁或柱形结构PC构件模进行喷淋养护的前提下实现具有较高的灵活性，特别适用于大型长梁或柱形结构PC构件生产线。

为实现上述目的，本针对大型长梁或柱形结构PC构件的自动喷淋养护机器人包括车体和设置在车体上的行走装置、喷淋装置和电控装置；

所述的行走装置设置在车体的底部，包括车轮、车轮驱动部件和车轮转向结构；

所述的喷淋装置包括水箱、喷淋机械臂和喷嘴；水箱固定安装在车体上，水箱内设有潜水泵；喷淋机械臂通过底座安装在车体上，喷淋机械臂包括基础折叠臂和至少一节伸缩臂，基础折叠臂铰接安装在底座上，基础折叠臂与车体或底座之间设有翻折控制部件，伸缩臂通过伸缩滑移控制部件滑移配合安装在基础折叠臂上；喷嘴安装在伸缩臂末节的端部、且喷嘴沿左右方向喷射设置，喷嘴通过软管与水箱内的潜水泵的泵出端连接；

所述的电控装置包括控制器、车体移动控制回路、喷淋控制回路，控制器分别与翻折控制部件、伸缩滑移控制部件、水箱内的潜水泵、行走装置的车轮驱动部件电连接。

作为本实用新型的进一步改进方案，基础折叠臂前后方向摆动设置，喷嘴至少成对设置为两件、且两件喷嘴背对设置。

作为本实用新型行走装置的一种实施方式，车轮是万向对辊轮结构，车轮包括至少四件辊轮，每件辊轮上均设有辊轮驱动，辊轮的辊状外表面上设有多个沿辊状外表面呈螺旋状的螺旋凸起、且多个螺旋凸起沿辊轮的旋转中心均布设置，螺旋凸起在辊轮旋转移动过程中与地面摩擦可提供倾斜于辊轮移动方向的分力、进而可以实现转向，每两件辊轮同心设置、并分别相对于车体左右对称设置构成前辊轮组和后辊轮组，且前辊轮组和后辊轮组相对于车体前后对称设置；四件辊轮驱动分别与电控装置的控制器电连接。