[实用新型]智能环卫机器人

说明书

本实用新型公开了一种智能环卫机器人。本实用新型的智能环卫机器人，其通过所述垃圾识别子系统来识别路面垃圾的数量，然后总控制器根据垃圾数量来自适应地调节智能环卫机器人的行走速度和作业转速，垃圾数量多时则降低行走速度并提高作业转速，垃圾数量少时则提高行走速度并降低作业转速，大大提高了垃圾清扫作业的作业效率，并且确保了良好的清洁效果，还起到了节能的作用。

技术领域

本实用新型涉及环卫机器人技术领域，特别地，涉及一种智能环卫机器人。

背景技术

道路清扫工作一直都是由环卫工人来执行，但是环卫工人在公路上进行垃圾清扫工作时存在严重的人身安全风险，很容易被过往的车辆刮伤或撞伤。虽然现在有专门的道路清扫车来进行清扫工作，但需要配备专门的驾驶人员，人力成本较高，另外，道路清扫车的制造成本也较高。

现有的针对环卫机器人的研究中，环卫机器人的行驶速度和作业功率都是固定设置的，无法根据路面的垃圾情况实时调节行驶速度和作业功率，从而导致无法保证高效的垃圾清扫效率和良好的清扫效果，并且造成了能源的浪费。

实用新型内容

本实用新型提供了一种智能环卫机器人，以解决现有的环卫机器人研究中存在的无法根据路面的垃圾情况实时调节行驶速度和作业功率的技术问题。

根据本实用新型的一个方面，提供一种智能环卫机器人，包括底盘和外壳，所述外壳设置在所述底盘上，所述底盘上设置有驱动轮和从动轮，

还包括设置在所述外壳内的总控制器、部分设置在所述外壳内的垃圾识别子系统、设置在所述底盘上以进行垃圾清扫作业的作业装置、设置在所述底盘上以驱动所述底盘行走的行走控制子系统，所述总控制器分别与所述垃圾识别子系统、作业装置、行走控制子系统连接，所述行走控制子系统与所述驱动轮和从动轮连接；

所述垃圾识别子系统用于识别垃圾的数量，所述总控制器用于根据所述垃圾识别子系统识别出的垃圾数量控制所述行走控制子系统的行走速度和所述作业装置的输出功率。

进一步地，所述垃圾识别子系统包括设置在所述外壳内的处理器和设置在所述外壳外表面的摄像头，所述处理器分别与所述摄像头和总控制器连接；

所述摄像头用于拍摄前方路面图像，所述处理器用于对所述摄像头拍摄的路面图像进行图像化处理以识别出垃圾的数量并反馈至所述总控制器。

进一步地，所述垃圾识别子系统还包括与所述处理器连接并用于获取垃圾位置信息的激光雷达，所述处理器还用于对所述激光雷达获取的垃圾位置信息进行分析处理以识别出垃圾的位置并传输至所述总控制器，所述总控制器还用于根据接收的垃圾位置控制所述行走控制子系统转向。

进一步地，所述行走控制子系统包括行走控制板、电机驱动器、电机和编码器，所述行走控制板分别与所述总控制器、所述电机驱动器及所述编码器连接，所述电机驱动器与所述电机连接，所述电机与所述驱动轮和所述从动轮连接，所述行走控制板用于接收所述总控制器发送的控制指令以控制所述电机的运动角度和/或运动速度，进而控制所述驱动轮的行走速度和/或所述从动轮的转向角度，所述编码器用于将所述电机的运动角度和/或运动速度反馈至所述总控制器。

进一步地，还包括与所述总控制器连接的机械臂控制子系统，所述机械臂控制子系统包括设置在所述外壳内的机械臂控制器和设置在所述外壳前部的机械臂，所述外壳内设有垃圾桶，所述外壳上开设有垃圾桶入口，所述机械臂控制器用于接收所述总控制器传输的控制指令并根据该控制指令控制所述机械臂进行伸曲动作以将垃圾抓取至垃圾桶入口处以倒入垃圾桶中。

进一步地，还包括与所述总控制器连接并用于提供定位信息的定位模块，所述定位模块设置在所述外壳的外表面。

进一步地，还包括与所述总控制器连接并用于与智能终端和/或云服务器通讯连接的通讯模块，所述通讯模块设置在所述外壳的外表面或内部。