[实用新型]一种骨科关节置换手术系统的末端组件

说明书

本实用新型涉及一种骨科关节置换手术系统的末端组件，包括与机器人手臂固定的壳体，壳体内设有主轴，主轴与壳体转动连接且能沿壳体轴线方向滑移，主轴端部设有磨削轴，磨削轴端部设有髋臼锉，主轴端部设有用于固定磨削轴的固定装置；还包括通过固定装置固定在主轴端部的安装轴，安装轴上设有髋臼杯。手术时，磨削轴通过固定装置固定在主轴一端，主轴另一端与电钻相连，机器人手臂将主轴定位完毕之后，开启电钻，电钻带动主轴以及磨削轴转动，同时推动主轴在壳体上滑动，对髋臼进行磨削；磨削完毕之后，将磨削轴拆卸下来，更换上安装轴，同时将电钻拆卸下来，直接敲击主轴，即可将安装轴上的髋臼杯敲入髋臼窝内，不需要更换末端组件。

技术领域

本实用新型涉及骨科关节置换技术领域，尤其是涉及一种骨科关节置换手术系统的末端组件。

背景技术

随着目前科学技术的发展，在医疗手术过程中，医疗机器人的应用也越来越广泛，因为其使得外科医生能够保持对于术程序的直接亲自控制，同时仍能达成高准确度和/或精确度。目前公告号为CN 102612350 B的发明专利公开了一种用于安放假体组件和/或限制手术工具移动的手术系统，包括计算机辅助导航系统、跟踪装置、显示器装置和机器人臂。大致手术过程如下，外科医生使用扩孔器重整髓臼的表面并将天然表面置换为假体髓臼组件，假体髓臼组件包含髋臼杯，髋臼杯内壁上设有衬垫。手术时，外科医生将髋臼杯连接至冲击器工具的远端并通过用木槌重复击打冲击器工具的近端将髋臼杯植入经过扩孔的髓臼窝中。

在机器人手臂端部需要安装末端执行器，末端执行器用于安装髋臼锉，包括安装在机器人手臂上的外壳，外壳内设有主轴，主轴可以在外壳内转动以及滑移，主轴一端连接髋臼锉，另一端连接电钻，手术时，机器人手臂会先将主轴以及髋臼锉定位到髋臼窝前端，并且调整好进给方向，随后外壳医生手动操作主轴滑动，控制髋臼锉的进给量，对髋臼窝进行打磨。

在实际操作过程中，主轴端部仅仅只能安装髋臼锉，当髋臼锉对髋臼窝打磨完毕之后，还需要更换冲击器工具，将髋臼杯敲入髋臼窝内，才能完成髋臼杯的安装，需要使用到多种器械搭配才能完成手术过程，操作十分不方便。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种骨科关节置换手术系统的末端组件，既可实现对髋臼窝的打磨也可以实现髋臼杯的安装。

本实用新型的上述实用新型目的是通过以下技术方案得以实现的：一种骨科关节置换手术系统的末端组件，包括与机器人手臂固定的壳体，所述壳体内设有主轴，所述主轴与壳体同轴设置，所述主轴与壳体转动连接且能沿壳体轴线方向滑移，所述主轴端部与主轴同轴设有磨削轴，所述磨削轴端部设有髋臼锉，所述主轴端部设有用于固定磨削轴的固定装置；还包括通过固定装置固定在主轴端部的安装轴，所述安装轴远离主轴一端设有髋臼杯。

通过采用上述技术方案，手术时，磨削轴通过固定装置固定在主轴一端，主轴另一端与电钻相连，机器人手臂将主轴定位完毕之后，开启电钻，电钻带动主轴以及磨削轴转动，同时外科医生推动主轴在壳体上滑动，对髋臼进行磨削；磨削完毕之后，解除固定装置的固定，将磨削轴拆卸下来，更换上安装轴，同时将电钻拆卸下来，直接敲击主轴，即可将安装轴上的髋臼杯敲入髋臼内，不需要更换末端组件。

本实用新型进一步设置为：所述固定装置包括设置在主轴端部的沉孔，所述沉孔内径与安装轴以及磨削轴外径相等，所述沉孔与主轴同轴设置，所述安装轴以及磨削轴外周面上设有凸块，所述主轴端面设有供凸块插入的开口槽，所述主轴外周面上沿主轴径向滑移设有能够部分伸入沉孔内的滚珠，所述安装轴以及磨削轴上设有在插入沉孔内后供滚珠嵌入的环形槽，所述主轴上设有驱动滚珠保持在嵌入环形槽状态的固定件。

通过采用上述技术方案，当安装轴或者磨削轴插入沉孔内时，凸块插入开口槽内，设置凸块以及开口槽，可以限制安装轴以及磨削轴与主轴出现周向转动，当安装轴以及磨削轴插入沉孔内之后，滚珠位于沉孔内的部分嵌入环形槽内，由于设置了固定件，滚珠可以始终保持在环形槽内，滚珠即可限制安装轴以及磨削轴滑动，从而实现主轴与磨削轴或安装轴之间的固定。