[实用新型]一种可发射超声波的电力作业特种机器人系统

说明书

本实用新型提供了一种可发射超声波的电力作业特种机器人系统，包括本地监控后台、无轨式机器人、超声波驱鸟装置、机器人充电房、无线通信基站、转运车辆，通过部署在变电站主控室内的本地监控后台，控制搭载了超声波驱鸟装置、红外热成像传感器、可见光传感器、拾音传感器的无轨式机器人定期或不定期的在巡视站内设备状态、驱逐站内鸟害。本实用新型率先建立了可靠、统一、可发射超声波的电力作业特种机器人系统，实现了站内设备巡视和鸟害驱逐装备的有效集成，破解了隐蔽在户外框架式电容器组等处鸟害隐蔽难以发现、驱逐的难题，显著提高了无轨式机器人的利用效率，降低运行维护人员的劳动强度，适于在电网企业内推广应用。

技术领域

本实用新型涉及电力设备状态监测评价技术领域，具体涉及一种可发射超声波的电力作业特种机器人系统。

背景技术

变电站是各级电网的核心枢纽，对站内设备例行巡视，并及时驱逐鸟害是保证变电站内设备安全运行的关键手段。

鸟类排泄、筑巢、飞行、鸟啄等活动可能导致变电站户外高压电气设备缺陷。其中，鸟排泄类缺陷在高压电气设备附近排泄时，鸟粪等排泄物附着于绝缘子上形成沿面闪络。鸟筑巢类缺陷是指在高压电气设备上筑巢时，藤条、树枝、金属丝等鸟巢材料导致导体相（极）间或相（极）对地间的有效绝缘距离减少或短接，并导致放电、跳闸。鸟体短接类缺陷是指鸟类在飞行等活动中，身体使高压电气设备导体相（极）间或相（极）对地间的有效绝缘距离减少，并导致放电、跳闸。鸟啄类缺陷是鸟类啄损复合绝缘子伞裙或护套，造成复合绝缘子损坏或闪络。户外式变电站内的框架式电容，因其多层框架具备良好的隐蔽性及其网门结构提供保护措施，吸引鸟类在春夏繁殖季节内在户外电容器组内筑巢。此类鸟害相较于门型构架、刀闸支架等设备类鸟害更加难以清除。驱鸟刺、二级激光等驱鸟方式在针对户外电容器组内鸟害时显得束手无策，仅能依赖费时费力的人工驱逐鸟害方式，难以胜任保障智能电网安全稳定的需要。

与此同时，国内电网企业在向“装备智能化、运行智慧化”转型升级的背景下，纷纷提出了通过机器人等人工智能手段，缓解结构性缺员压力，提升生产运行质量和设备健康水平。同时，在《中国制造2025》规划中，明确将工业机器人列入大力推动突破发展十大重点领域之一，促进机器人标准化、模块化发展，扩大市场应用。国际机器人联合会统计数据显示，我国机器人市场规模在2012年至2017年的平均增长率（31.1%）高于全球增长率（17%），工业机器人密度也达到了88台/万人。同时，据不完全统计，2018年全球机器人市场规模已达298.2亿美元，2013年～2018年的平均增长率约为15.1%，其中工业机器人市场规模为168.2亿美元，服务机器人为92.5亿美元，特种机器人为37.5亿美元。这些情况说明机器人市场正在茁壮成长。

当前户外变电站均采用无轨式机器人巡视设备。无轨式机器人采用电力驱动，电力充足时可连续工作8至9小时，且变电站内配置有可供机器人充电的专用小室。因此，为了克服上述鸟害问题，丰富户外无轨式巡视机器人的应用功能，有必要研发可搭载驱鸟装置的无轨式机器人系统，支撑实现智能巡视+智能驱鸟的应用管理模式，充分发挥巡视机器人持续工作的技术优势，进而为达到“数据驱动、全景可视、智能决策、高效指挥”的智能化生产监控指挥提出技术支撑。

发明内容

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种可发射超声波的电力作业特种机器人系统，具体技术方案如下：

一种可发射超声波的电力作业特种机器人系统，包括本地监控后台、机器人充电房、无线通信基站、无轨式机器人、超声波驱鸟装置、转运车辆；

所述本地监控后台部署在变电站主控室内，用于监控、操作无轨式机器人及其搭载的超声波驱鸟装置，归集无轨式机器人的检测数据，并与无轨式机器人、超声波驱鸟装置交互数据和指令；

所述无轨式机器人属于变电站巡视作业领域的特种机器人，用于对变电站内的设备进行可见光检测、红外检测、噪声检测，与本地监控系统交互数据，并用于搭载超声波驱鸟装置；