[实用新型]一种码垛机器人桶抓手

说明书

本实用新型公开了一种码垛机器人桶抓手，包括抓杆，抓杆下方连接有连杆，抓杆和连杆夹角大于或等于90°，连杆端部连接有抓齿；抓齿包括半圆柱体状连接柱和半圆球状抵触柱，连接柱设置于连杆端部，抵触柱设置于连接柱和连杆顶部；或者，抓齿包括三菱柱状抵触柱，抵触柱设置于连杆顶部；抵触柱外表面和连杆外表面设有相交的第一倾斜切面和第二倾斜切面，第一倾斜切面和第二倾斜切面的夹角为钝角。本实用新型的桶抓手可以有效避免抓齿卡到加强筋上，可以自动实现抓齿和加强筋的脱离，从而可以使得抓齿准确有效的抓取到圆桶，避免产生脱抓现象，进而可以避免在圆桶码垛过程中造成塌垛等危险事故。

技术领域

本实用新型涉及输送机技术领域，具体来说涉及一种码垛机器人桶抓手。

背景技术

目前，码垛机器人被广泛的用于工厂货物的码垛作业，通常情况下，码垛机器人的机械手臂上配置有特定的抓手，通过抓手抓取货物，然后，通过机械手臂将货物移动到设定位置进行码垛。工厂通常使用的包装方式分为圆柱形包装桶或包装箱，通过抓手抓取圆桶进行搬移和码垛。

圆桶桶沿下方有支撑用的加强筋条，沿桶周均匀分布若干。抓手抓取圆桶时，由于桶的摆放不能完全规范，传统的桶抓手抓齿很容易就卡到圆桶的加强筋条上，而有的抓齿则会错开，继续深抓，进而导致抓取不平衡。在圆桶的抓取过程中造成脱抓、在码垛过程中造成塌垛等严重后果。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种码垛机器人桶抓手，以解决现有码垛机器人桶抓手在抓取圆桶时易脱抓的缺陷。

为此，本实用新型提供了一种码垛机器人桶抓手，包括抓杆，所述抓杆下方连接有连杆，所述抓杆和所述连杆夹角大于或等于90°，所述连杆端部连接有抓齿；所述抓齿包括半圆柱体状连接柱和半圆球状抵触柱，所述连接柱设置于所述连杆端部，所述抵触柱设置于所述连接柱和所述连杆顶部；或者，所述抓齿包括三菱柱状抵触柱，所述抵触柱设置于所述连杆顶部；所述抵触柱外表面和所述连杆外表面设有相交的第一倾斜切面和第二倾斜切面，所述第一倾斜切面和所述第二倾斜切面的夹角为钝角。

优选的，所述抓杆、所述连杆和所述抓齿为一体件。

与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果是：本实用新型提供了一种码垛机器人桶抓手，包括抓杆，所述抓杆下方连接有连杆，所述抓杆和所述连杆夹角大于或等于90°，所述连杆端部连接有抓齿；所述抓齿包括半圆柱体状连接柱和半圆球状抵触柱，所述连接柱设置于所述连杆端部，所述抵触柱设置于所述连接柱和所述连杆顶部；或者，所述抓齿包括三菱柱状抵触柱，所述抵触柱设置于所述连杆顶部；所述抵触柱外表面和所述连杆外表面设有相交的第一倾斜切面和第二倾斜切面，所述第一倾斜切面和所述第二倾斜切面的夹角为钝角。本实用新型的桶抓手可以适用于码垛机器人，对圆桶进行码垛。圆桶的桶沿底部间隔设有多个加强筋，本实用新型的桶抓手可以有效避免抓齿卡到加强筋上，可以自动实现抓齿和加强筋的脱离，从而可以使得抓齿准确有效的抓取到圆桶，避免产生脱抓现象，进而可以避免在圆桶码垛过程中造成塌垛等危险事故。

结合附图阅读本实用新型的具体实施方式上，本实用新型的其他特点和优点将变得更加清楚。

附图说明

图1是本实用新型码垛机器人桶抓手的实施例1的结构示意图；

图2是图1中A部分放大图；

图3是本实用新型码垛机器人桶抓手的实施例1的应用状态示意图；

图4是本实用新型码垛机器人桶抓手的实施例2的结构示意图；

图5是图4中B部分放大图；

图6是本实用新型码垛机器人桶抓手的实施例2的应用状态示意图；

具体实施方式