[实用新型]一种四轴式卡钳焊接机器人

说明书

本实用新型涉及一种四轴式卡钳焊接机器人，包括用于对被焊管道进行固定的卡钳结构、用于对被焊管道进行焊接的焊接执行机构，卡钳结构包括手动卡钳、第一传动卡钳、第二传动卡钳以及传动组件，传动组件同时与第一传动卡钳、第二传动卡钳传动连接，手动卡钳、第一传动卡钳以及第二传动卡钳的一端之间形成用于放置被焊管道的卡夹空间，当调节传动组件，第一传动卡钳、第二传动卡钳同时朝靠近或远离卡夹空间的方向移动。本实用新型针对不同规格的管件，只操作传动组件和手动卡钳即可完成对管道的加持，操作十分方便；第一、第二传动卡钳联动操作，不需要考虑实际管道外径与设计尺寸不一致问题，并能保证焊接机器人与管道同心，保证焊接质量。

技术领域

本实用新型涉及焊接技术领域，特别是涉及一种四轴式卡钳焊接机器人。

背景技术

在电力、石化、制药等领域，外径为25~168mm，壁厚≤19mm的中小管道的焊接一般采用填丝焊接。随着自动化焊接技术的日益成熟，在焊接空间允许的情况下，采用四轴式卡钳焊接机器人进行施焊，可以有效提高焊接效率和质量。此类卡钳式焊接机器人具有四轴式结构，即送丝轴、行走轴、机头摆动轴和机头弧压跟踪轴，通过卡钳结构把焊接机器人固定在管道上，在行走轴的驱动下，沿管道焊接一圈。机器人焊接管道过程中，行走轨迹与管道的同心度直接影响焊接的质量；因而，如何保证两者同心决定着四轴式卡钳焊接机器人在现场的应用成败。现有的卡钳结构一般采用三点式夹紧方式，如图1所示：

首先，根据被焊管道规格，对调节卡钳2进行调整，把加持标尺21调整到被焊管道4外径尺寸，然后拧紧位置固定螺栓10，随后把焊接机器人套在管道上，再压紧紧固件3，使其与被焊管道4紧密接触。每次焊接不同规格的管件，需要对调节卡钳2进行调节，然后进行固定，最后在压紧紧固件3后，并不能保证焊接机器人与被焊管件同心。

总体来说，现有的卡钳结构存在以下的问题：

（1）、每次焊接不同规格的被焊管道时，需要对调节卡钳进行调节，然后进行固定；

（2）、实际被焊管道外径与设计尺寸不一致，加持标尺的数据并不能真实反映实际尺寸，容易造成焊接机器人偏心；

（3）、调节卡钳与被焊管件接触的两点之间角度一般为120°，与紧固件配合后，虽然形成了对被焊管件的三点加持，并不能保证焊接机器人与被焊管件同心。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种四轴式卡钳焊接机器人。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种四轴式卡钳焊接机器人，包括用于对被焊管道进行固定的卡钳结构、用于对被焊管道进行焊接的焊接执行机构，所述的卡钳结构包括手动卡钳、第一传动卡钳、第二传动卡钳以及传动组件，所述的传动组件同时与所述的第一传动卡钳、第二传动卡钳传动连接，所述的手动卡钳、第一传动卡钳以及第二传动卡钳的一端之间形成用于放置被焊管道的卡夹空间，当调节所述的传动组件，所述的第一传动卡钳、第二传动卡钳同时朝靠近或远离所述的卡夹空间的方向移动。

优选地，所述的传动组件包括第一锥齿轮、同时与所述的第一锥齿轮相传动连接的第二锥齿轮和第三锥齿轮、与所述的第二锥齿轮相传动连接的第一传动件、与所述的第三锥齿轮相传动连接的第二传动件，所述的第一传动件与所述的第一传动卡钳的另一端相传动连接，所述的第二传动件与所述的第二传动卡钳的另一端相传动连接。

进一步优选地，所述的第一传动件、第二传动件均包括传动件锥齿轮、连接在所述的传动件锥齿轮上的传动螺杆，所述的第一传动件的传动件锥齿轮与所述的第二锥齿轮啮合，所述的第一传动件的传动螺杆与所述的第一传动卡钳的另一端螺纹连接；所述的第二传动件的传动件锥齿轮与所述的第三锥齿轮啮合，所述的第二传动件的传动螺杆与所述的第二传动卡钳的另一端螺纹连接，当转动所述的第一传动件、第二传动件的传动件锥齿轮，所述的第一传动件、第二传动件的传动螺杆带动所述的第一传动卡钳、第二传动卡钳的一端朝靠近或远离所述的卡夹空间的方向移动。