[实用新型]建筑外墙模板机器人

说明书

本实用新型公开一种建筑外墙模板机器人，包括围绕成一圈的导轨及于导轨上水平滑动的作业装置，作业装置包括连接于导轨上并内置有动力系统的主体，主体上设有沿上下方向排列的若干伸缩杆、用于检测模板竖直度的检测系统以及根据检测系统的检测结果调节若干伸缩杆伸出长度的调平系统，伸缩杆的末端枢接有与模板对接固定的对接部，主体还包括可调节至少一伸缩杆高度位置的升降架。与现有技术相比，本实用新型建筑外墙模板机器人可自动完成外墙的模板的搭建工作，规避了人员施工的安全风险，提升了建筑效率并降低了人工成本，同时也避免了由于人力限制造成的对模板材质的限制，利于金属等各类模板的推广。

技术领域

本实用新型涉及自动化建筑设备技术领域，尤其涉及一种建筑外墙模板机器人。

背景技术

在民用自建房等低楼层建筑物的修建过程中，其墙体一般是采用先搭建模板再浇筑胶凝材料的方式来成型，模板包括内模板与外模板，两者相对地搭建以围出一墙体空间，胶凝材料主要是混凝土，待浇入墙体空间中的混凝土凝固后拆除模板即可完成墙体的基本成型，最后再进行补浆、刮平、打磨等收尾处理。

目前，模板的搭建主要需依靠工人来完成，由于人力有限，多数的模板是由木材等低密度材质做成，以使工人能够完成搭建、拆卸与运输模板的工作。但木材质模板的强度较小，在浇筑过程中所能承受的应力小，出现模板损坏的概率较大。假如使用高强度的金属材料制作模板，则会带来重量太大的问题，导致工人的负担过大。

另外，对于建筑物中的内墙而言，搭建模板时不存在太大危险，但在搭建外墙的外部模板时，工人需身处建筑之外的高处，这时就存在有跌落的安全风险。再者，随着社会经济与生活质量的提高，越来越多年轻人不愿意从事辛苦的模板搭建等建筑工作，建筑行业中劳动力的缺失也是一个丞待解决的问题。

因此，有必要提供一种能够自动搭建外墙模板的设备，以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种能够自动搭建外墙模板的设备，以解决上述问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种建筑外墙模板机器人，包括围绕成一圈的导轨及于所述导轨上水平滑动的作业装置，所述作业装置包括连接于所述导轨上并内置有动力系统的主体，所述主体上设有沿上下方向排列的若干伸缩杆、用于检测模板竖直度的检测系统以及根据所述检测系统的检测结果调节若干所述伸缩杆伸出长度的调平系统，所述伸缩杆的末端枢接有与模板对接固定的对接部，所述主体还包括可调节至少一所述伸缩杆高度位置的升降架。

本机器人中，由若干伸缩杆末端的对接部与模板上设置的相关结构进行对接而抓取模板，然后作业装置沿着导轨移动到指定位置，由检测系统检测模板的竖直度，并通过调平系统调节若干伸缩杆的伸出长度，确保模板处于完全竖直状态。在浇筑过程中，伸缩杆保持对模板的支撑。浇筑完成且外墙初步成型后，伸缩杆缩回使模板与外墙分离，接着作业装置再沿着轨道移动抓取模板并移动到下一个作业位置。与现有技术相比，本实用新型建筑外墙模板机器人可自动完成外墙模板的搭建工作，规避了人员施工的安全风险，提升了建筑效率并降低了人工成本，同时也避免了由于人力限制造成的对模板材质的限制，利于金属模板的推广。

较佳地，所述主体包括底座，所述动力系统设于所述底座中，所述底座中设有在到达设计作业位置时用于固定主体的可升降的螺杆，所述升降架设在所述底座上并包括下架与相对所述下架升降的上架，所述伸缩杆的数量为三个并分别设于所述底座、下架与上架。

较佳地，所述导轨上设有互不干涉的若干个所述作业装置。

较佳地，所述作业装置还包括设于所述主体的打磨机构，所述打磨机构包括可对外墙墙面进行打磨的打磨盘。

具体地，所述打磨机构还包括第一臂、第二臂以及伸缩臂，所述第一臂通过第一关节可转动地设置于所述主体，所述第二臂通过第二关节可转动地设置于所述第一臂，所述伸缩臂通过第三关节可转动地设置于所述第二臂，所述打磨盘设于所述伸缩臂的末端。