[实用新型]全自动制瓦装置的移胚机器人

说明书

本实用新型涉及制瓦装备技术领域，公开了一种全自动制瓦装置的移胚机器人，包括机架，机架设有升降座、用于驱动升降座升降的驱动件一，升降座设有取料座、驱动件二，取料座上设有吸盘装置、驱动件三。本实用新型具有以下优点和效果：移胚机器人将胚件从压胚机内取出，摄像机采集小车处图像后传递至控制器，控制器处理图像信息并计算距离，再通过驱动件一对升降座在竖直方向上的位置进行调整，使胚件对准小车内相邻两层货架之间的间隙，驱动件二驱动取料座在水平方向上运动以靠近、进入小车内，同时驱动件三驱动吸盘装置靠近、进入小车内，吸盘装置放下胚件，胚件掉落在小车货架上，实现自动取放胚件，减少人工，提高生产效率。

技术领域

本实用新型涉及制瓦装备技术领域，特别涉及一种全自动制瓦装置的移胚机器人。

背景技术

随着国内外经济的快速发展，在国民经济产业中起到关键作用的建筑行业也在不断发展, 以砖瓦为代表的建筑耗材需求量逐年增加，质量要求越来越高。为加快制瓦产业化、规模化，国家已严禁轮窑烧制方式，企业在高收益要求下，必然需要提高制瓦产量和质量，再加上人们生活水平的提高，像传统制瓦生产这样的劳动强度大、作业环境差的作业方式越来越被人们排斥，这就要求以高新技术为基础的机械化设备必须应用到制瓦装备中。因此，以机器人技术为代表的自动化装备在今后成为制瓦行业的主要生产工具。

全自动制瓦装置包括挤泥机、切胚机、起胚机、压胚机、装胚用的小车，小车为多层货架式结构，用于存放胚件以烘干。从压胚机转到小车上的工序，为人工取放，不但费时费力，而且十分危险，起胚机为冲压成型，触碰启动，操作中易误碰而启动起胚机，误启动的冲压柱产生强大的冲击力，可能伤害操作工人，实践中有工伤手臂截肢的严重事故。

使用机械装置自动取放，存在技术障碍：小车为多层货架式结构，为了工人操作方便，每层高度并不一致，中层低，顶部和底部高，自动装置不能准确放入，因此，有必要提供一种能自动将胚件从压胚机取出后放入小车内的移胚机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种全自动制瓦装置的移胚机器人，具有自动取放胚件的效果。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：全自动制瓦装置的移胚机器人，包括机架，所述机架设有升降座、用于驱动所述升降座升降的驱动件一，所述升降座设有滑动设置于所述升降座的取料座、用于驱动所述取料座滑动的驱动件二，所述取料座上设有滑动设置于所述取料座的吸盘装置、用于驱动所述吸盘装置滑动的驱动件三。

通过采用上述技术方案，全自动制瓦装置的移胚机器人使用时，压胚机和小车分布在机架的两侧，驱动件一驱动升降座在竖直方向上运动，直至取料座上的吸盘装置对准压胚机内的胚件处，驱动件二驱动取料座在水平方向上运动以进入压胚机内，同时驱动件三驱动吸盘装置在水平方向上运动至胚件处，吸盘装置吸取胚件。驱动件三驱动吸盘装置远离压胚机，同时驱动件二驱动取料座远离压胚机，将胚件从压胚机内取出。

驱动件一驱动升降座在竖直方向上运动，直至吸盘装置吸取的胚件运动至合适的位置，以对准小车内两层货架之间的间隙。驱动件二驱动取料座在水平方向运动至小车内，驱动件三驱动吸盘装置在水平方向上运动至小车内，吸盘装置放下胚件，胚件掉落在小车的货架上，实现自动将胚件从压胚机内取出、自动放置于小车的货架上，且取料座和吸盘装置可同时运动，提高移胚效率。

本实用新型的进一步设置为：还包括控制器，所述取料座设有用于采集小车图像并传递至所述控制器的摄像机，所述控制器用于控制所述驱动件一、所述驱动件二、所述驱动件三运行。

通过采用上述技术方案，摄像机采集小车图像并传递至控制器，控制器对图像进行处理，计算出升降座在竖直方向上需要运动的距离，控制器再通过控制驱动件一的运动以对升降座在竖直方向上的位置进行调整，使吸盘装置吸取的胚件对准小车内相邻两层货架之间的间隙。

本实用新型的进一步设置为：所述取料座上还设有至少一个激光传感器，所述激光传感器与所述控制器相连。