[实用新型]轮腿复合结构及轮腿复合四足仿生机器人

权利要求书

1.一种轮腿复合结构，包括大腿，及与大腿转动连接的小腿，其特征在于，所述轮腿复合结构还包括：双向离合器、滚轮、连杆机构以及同步机构；

所述滚轮通过转轴活动安装于大腿靠近小腿的一端；所述连杆机构的一端与双向离合器活动连接，另一端与小腿活动连接；所述同步机构分别与双向离合器及滚轮的转轴连接；所述双向离合器位于大腿远离小腿的一端，且双向离合器可择一地带动连杆机构与同步机构运动；

在双向离合器带动连杆机构运动时，小腿与大腿逐步展开，使滚轮脱离地面；在双向离合器带动同步机构运动时，小腿与大腿呈折叠设置，且同步机构通过转轴带动滚轮转动。

2.如权利要求1所述的轮腿复合结构，其特征在于，所述双向离合器包括第一单面牙套、双面牙套、拨叉、第二单面牙套以及与第二单面牙套传动连接的转动轴；

所述拨叉位于双面牙套上，且拨叉可带动双面牙套的第一齿牙与第一单面牙套啮合或双面牙套的第二齿牙与第二单面牙套啮合，其中，所述双面牙套具有背对设置的第一齿牙及第二齿牙。

3.如权利要求2所述的轮腿复合结构，其特征在于，所述同步机构包括位于转动轴上的第一同步轮、位于转轴上的第二同步轮，以及绕设于第一同步轮及第二同步轮上的同步带。

4.如权利要求3所述的轮腿复合结构，其特征在于，所述双向离合器、连杆机构及同步机构均位于大腿内。

5.如权利要求4所述的轮腿复合结构，其特征在于，所述连杆机构包括连杆及与连杆的一端活动连接的曲柄，所述曲柄的另一端与第一单面牙套固定连接，所述连杆的另一端与小腿活动连接。

6.如权利要求5所述的轮腿复合结构，其特征在于，所述曲柄与第一单面牙套一体成型设置。

7.如权利要求1所述的轮腿复合结构，其特征在于，所述双向离合器为机械式双向离合器或电磁式双向离合器。

8.如权利要求7所述的轮腿复合结构，其特征在于，所述机械式双向离合器的拨叉的双向移动通过气动、电动、液压或手动方式进行驱动。

9.一种轮腿复合四足仿生机器人，包括机器人本体及设置于机器人本体下侧的四个腿部总成，其特征在于，所述腿部总成为权利要求1-7任一项所述的轮腿复合结构。