[实用新型]冲压上料机器人

权利要求书

1.一种冲压上料机器人，其特征在于，所述冲压上料机械手包括：机械臂、安装于所述机械臂一端的机械手、支撑所述机械臂的弹性稳定装置；

所述弹性稳定装置包括：支撑板、套筒、弹性缓冲件、滑动端，所述套筒包括：上筒体和下筒体，任一筒体中空设置，其一端开口，另一端设置形成连接端，所述弹性缓冲件收容于所述套筒中，所述上筒体的连接端与所述机械臂的底部相连接，开口端套在或者插入所述下筒体的开口端，所述滑动端安装于所述下筒体的连接端，并随着所述机械臂的枢转沿所述支撑板进行滑动。

2.根据权利要求1所述的冲压上料机器人，其特征在于，所述上筒体和下筒体的连接端为一其上设置有多个连接孔的圆盘。

3.根据权利要求2所述的冲压上料机器人，其特征在于，所述弹性稳定装置还包括导杆，所述导杆一端与上筒体的圆盘的边缘相连接，另一端贯穿所述下筒体的圆盘的边缘。

4.根据权利要求1所述的冲压上料机器人，其特征在于，所述上筒体上开设有至少一个加油孔。

5.根据权利要求1所述的冲压上料机器人，其特征在于，所述弹性缓冲件为一与所述套筒同轴设置的弹簧。

6.根据权利要求1所述的冲压上料机器人，其特征在于，所述滑动端包括：滑轮以及连接所述滑轮至所述下筒体的连接端上的U形连接件，所述滑轮通过一转轴枢转连接于所述U形连接件的两个连接臂之间。

7.根据权利要求1所述的冲压上料机器人，其特征在于，所述机械臂为四轴机械臂，所述机械手以一轴为转轴进行枢转，沿二轴进行升降，以三轴为转轴进行枢转，以四轴为转轴进行枢转。

8.根据权利要求7所述的冲压上料机器人，其特征在于，所述四轴机械臂包括：一轴电机、一轴减速机、第一臂、第一升降机构、三轴电机、三轴减速机、第二臂、四轴电机以及四轴减速机；

所述一轴电机经所述一轴减速机与所述机械手枢转连接，所述第一臂的一端与所述一轴电机所在的套筒固定连接，另一端与所述第一升降机构传动连接，所述三轴电机经所述三轴减速机与所述第一升降机构的底部枢转连接，所述第二臂的一端与所述三轴电机所在的套筒固定连接，另一端经所述四轴减速机与所述四轴电机枢转连接。

9.根据权利要求8所述的冲压上料机器人，其特征在于，所述第一升降机构包括：连接板、丝杆、导杆、二轴电机；

所述二轴电机通过一传动带与所述丝杆的一端传动连接，所述导杆分布于所述丝杆的周侧，所述丝杆及其周侧的导杆贯穿所述连接板，且所述丝杆与所述连接板通过螺纹进行传动配合，所述连接板与所述第一臂的另一端传动连接。