[实用新型]一种适用于桁架及管道的清洁机器人

权利要求书

1.一种适用于桁架及管道的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括左机械手(1)、右机械手(3)、机械臂和吸尘装置(14)；

所述左机械手(1)和所述右机械手(3)结构相同，均包括主动弧形组件(1.1)、开合舵机(1.2)和从动弧形组件(1.5)；所述开合舵机(1.2)驱动所述主动弧形组件(1.1)和所述从动弧形组件(1.5)的开合动作；

所述机械臂为左右对称的伸缩和/或旋转机械臂，所述左机械手(1)和所述右机械手(3)分别安装在所述机械臂的左右两端，并通过所述主动弧形组件(1.1)和所述从动弧形组件(1.5)环绕抱住所述桁架或管道；所述机械臂通过伸缩和/或旋转带动所述左机械手(1)和所述右机械手(3)在所述桁架及管道上移动；所述吸尘装置(14)安装在所述机械臂中间，对桁架及管道进行清洁。

2.根据权利要求1所述的适用于桁架及管道的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括中间机械手(2)；所述中间机械手(2)与所述左机械手(1)结构相同；所述中间机械手(2)通过所述开合舵机(1.2)安装在所述机械臂的中间，所述左机械手(1)与所述右机械手(3)相对所述中间机械手(2)对称设置；所述中间机械手(2)通过所述主动弧形组件(1.1)和所述从动弧形组件(1.5)环绕抱住所述桁架及管道，所述中间机械手(2)下部与所述吸尘装置(14)相连，所述吸尘装置(14)用于吸除所述中间机械手(2)环绕区域内的灰尘。

3.根据权利要求2所述的适用于桁架及管道的清洁机器人，其特征在于，所述中间机械手(2)下部还设有气流通道，所述吸尘装置(14)通过所述气流通道与所述中间机械手(2)环绕区域内相通。

4.根据权利要求2或3所述的适用于桁架及管道的清洁机器人，其特征在于，所述中间机械手(2)内侧还设有两块毛刷，两块所述毛刷分别附着安装在所述主动弧形组件(1.1)和所述从动弧形组件(1.5)朝向管道的内侧。

5.根据权利要求2所述的适用于桁架及管道的清洁机器人，其特征在于，所述机械臂包括左外臂(4)、左内臂(5)、中间臂(6)、右内臂(7)和右外臂(8)，所述清洁机器人还包括两个直行旋转舵机(10)、两个第一直行舵机(11)和两个第二直行舵机(12)；

所述左外臂(4)和所述右外臂(8)分别通过所述直行旋转舵机(10)与所述左内臂(5)和所述右内臂(7)相连，在所述直行旋转舵机(10)驱动下实现所述左外臂(4)与所述左内臂(5)及所述右外臂(8)与所述右内臂(7)的伸缩及旋转运动；

所述左内臂(5)和所述右内臂(7)分别通过所述第一直行舵机(11)与所述中间臂(6)相连，通过所述第一直行舵机(11)驱动实现所述左内臂(5)和所述右内臂(7)与所述中间臂(6)的伸缩运动；

两个所述第二直行舵机(12)对称安装在所述中间臂(6)上，驱动所述中间臂(6)直线移动。

6.根据权利要求5所述的适用于桁架及管道的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括第二旋转舵机(13)，所述中间机械手(2)通过所述第二旋转舵机(13)与所述中间臂(6)相连；所述第二旋转舵机(13)驱动所述中间机械手(2)旋转。

7.根据权利要求1所述的适用于桁架及管道的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括第一旋转舵机(9)；所述第一旋转舵机(9)与所述左机械手(1)和所述右机械手(3)分别相连；所述第一旋转舵机(9)驱动所述左机械手(1)和所述右机械手(3)相对所述机械臂旋转。