[实用新型]一种矿用胶带运输机遥控巡检机器人

说明书

本实用新型公开了煤矿巡检技术领域的一种矿用胶带运输机遥控巡检机器人，旨在解决现有巡检机器人越障困难和易侧向倾倒的技术问题，该机器人包括遥控器、机器人本体、通信天线、越障机构和防倾倒机构，越障机构包括设置于机器人本体前端且倾斜角度可调的副履带，防倾倒机构包括设置于机器人本体两侧的支撑臂和支撑轮，支撑臂长度可调且其顶端与机器人本体转动连接。本实用新型采用远端遥控的方式使机器人在井道内进行信息采集作业，具有成本低廉、适用性广的优点；同时设置于机器人本体前侧的越障机构有助于机器人本体顺利翻越障碍物，设置于机器人本体两侧的防倾倒机构可有效防止机器人本体在行进或翻越障碍物过程中发生倾斜现象。

技术领域

本实用新型涉及煤矿巡检技术领域，具体涉及一种矿用胶带运输机遥控巡检机器人。

背景技术

胶带运输机又叫带式运输机，是矿井运输系统中最普遍的一种设备，然而在胶带运输机运行过程中，容易发生托辊损坏、皮带断裂、纵撕、跑偏和火灾等事故，对人员及设备造成极大的安全隐患。胶带运输机巷道内环境恶略，照明差，不利于巡检人员行走并及时发现问题，因此需要一种胶带运输机的巡检设备来替代巡检人员完成对皮带运输机的信息采集。

公告号为CN104632274B的中国专利公开了一种《矿用安全监测巡更机器人》，该巡更机器人包括机器人本体以及设置于机器人本体上的红外热成像仪、高清摄像头、火焰传感器、温度传感器、烟雾传感器、多参数传感器、通讯天线以及设置于井外的通信基站、井上监控服务器等。公告号为CN108773641A的中国专利公开了《一种新型矿用带式输送机的巡检机器人》，该机器人包括控制中心、接收天线、热成像红外摄像机等。现有的巡检机器人通过在机器人本体上设置的各种传感器来采集胶带运输机的实时信息，进而代替人工完成胶带运输机的巡视。

现有的巡检机器人一般都是轨道机器人，也就是需要在井道内铺设轨道，机器人沿轨道前进或后退完成信息采集工作，采用轨道机器人易于对机器人进行控制，自动化程度高，可大大较少工作人员的劳动强度，但是前期的轨道铺设需要投入大量的人力物力财力，成本较高；同时铺设于井道内的轨道上出现障碍时，只能沿轨道前进的巡检机器人将难以前进，需要工作人员下井清理障碍物，严重影响巡检效率；现有的巡检机器人与轨道的结合不牢固，导致机器人在行进过程中，容易出现侧向倾倒现象，严重影响巡检效率。

遥控机器人是通过操作者遥控完成各种远程作业的机器人，遥控机器人与传统遥控器相似，又增加了用于机器人的各种技术，操作者可以通过可视距离内遥控，也可以在电视图像中进行监控操作，遥控机器人系统主要分为两部分，即机器人工作空间和操作者的操作空间。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种矿用胶带运输机遥控巡检机器人，以解决现有巡检机器人越障困难和易侧向倾倒的技术问题。

本实用新型所采用的技术方案为：

设计一种矿用胶带运输机遥控巡检机器人，包括遥控器、机器人本体、设置于机器人本体上的驱动机构和通信天线、设置于机器人本体前部的越障机构以及设置于机器人本体两侧的防倾倒机构，所述驱动机构包括第一轮轴、行走轮和主履带，所述第一轮轴设置于机器人本体的两端，所述行走轮设置于第一轮轴的两端，所述主履带设置于机器人本体同侧的两个行走轮上；

所述越障机构包括第二轮轴、支撑板、支撑杆、越障前轮、越障后轮和副履带，所述越障后轮设置于第一轮轴上，所述越障前轮设置于第二轮轴上，所述第二轮轴平行第一轮轴设置于机器人本体前侧，所述支撑板的一端与第一轮轴转动连接、另一端与第二轮轴转动连接，所述支撑杆的一端与支撑板相连、另一端与机器人本体相连，所述副履带设置于越障前轮与越障后轮之间；

所述防倾倒机构包括支撑臂、支撑轮和驱动液压缸，所述支撑臂的一端通过转轴与机器人本体顶部转动连接、另一端与支撑轮相连，所述支撑臂上设有滑槽，所述机器人本体侧面设有容纳腔，所述驱动液压缸固定设置于容纳腔内，且驱动液压缸的活塞端部通过转轴与滑槽滑动连接。