[实用新型]一种协作机器人表面覆盖式触觉传感装置有效
| 申请号： | 201920837666.0 | 申请日： | 2019-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN210256224U | 公开（公告）日： | 2020-04-07 |
| 发明（设计）人： | 沈晓斌;王斌锐;于明州;金英连 | 申请（专利权）人： | 中国计量大学 |
| 主分类号： | B25J19/02 | 分类号： | B25J19/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310018 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 协作 机器人 表面 覆盖 触觉 传感 装置 | ||
1.一种协作机器人表面覆盖式触觉传感装置，其特征在于，包括：
形变机构(1)，用于覆盖在协作机器人的待测部件上，所述形变机构(1)响应于施加在所述形变机构(1)的外部接触力产生与所述外部接触力相对应的形变量；
传动放大结构(2)，与所述形变机构(1)相连，用于将所述形变机构(1)产生的形变运动进行传动，并放大所述形变机构(1)的形变量得到所述传动放大结构(2)的位移量。
2.根据权利要求1所述的协作机器人表面覆盖式触觉传感装置，其特征在于，还包括：
位移检测传感器(3)，设置于所述传动放大结构(2)的输出端，用于检测传动放大结构(2)输出的位移量，并将其转换得出施加于所述形变机构(1)的外部接触力。
3.根据权利要求1所述的协作机器人表面覆盖式触觉传感装置，其特征在于，所述形变机构(1)包括：
上法兰盘(11)，其为圆环形结构；
下法兰盘(12)，平行设置于所述上法兰盘(11)的一端，其为圆环形结构；
钢丝网(13)，所述钢丝网(13)用于传递外部接触力，并将外部接触力转换为所述钢丝网(13)的形变量。
4.根据权利要求3所述的协作机器人表面覆盖式触觉传感装置，其特征在于，所述钢丝网(13)包括：
钢丝(131)，其一端与所述下法兰盘(12)固定相连，另一端穿过所述上法兰盘(11)；所述钢丝(131)之间呈交叉设置。
5.根据权利要求3-4任一项所述的协作机器人表面覆盖式触觉传感装置，其特征在于，所述传动放大结构(2)包括：
第一法兰盘(21)，设置于所述上法兰盘(11)的内侧；
杠杆机构(22)，其一端与所述上法兰盘(11)相连，另一端用于输入所述形变机构(1)产生的形变量并将其放大后输出。
6.根据权利要求5所述的协作机器人表面覆盖式触觉传感装置，其特征在于，所述杠杆机构(22)包括：
弹性件(221)，设置于所述形变机构(1)上，用于传递外部接触力对所述形变机构(1)产生的形变量；
杠杆(222)，其一端与所述弹性件(221)固定连接，所述杠杆(222)用于传动放大所述形变机构(1)的形变量，所述杠杆(222)的另一端放大输出所述弹性件(221)的形变量；
杠杆支点(223)，设置于所述杠杆(222)靠近所述弹性件(221)的一侧，用于支撑所述杠杆(222)。
7.根据权利要求6所述的协作机器人表面覆盖式触觉传感装置，其特征在于，所述弹性件(221)为弹簧。
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