[实用新型]一种六足机器人

说明书

本实用新型涉及一种机器人，具体是一种六足机器人，包括支撑台，所述支撑台四周安装有四个呈环形阵列分布的仿生轮子肢，支撑台前端安装有两个呈对称分布的仿生夹子肢；仿生轮子肢上设有车轮，车轮安装在轮子电机的输出轴上，轮子电机固定在轮子电机架上，轮子电机架上端安装有旋转电机；仿生夹子肢顶部设有夹子，夹子连接在夹子肢舵机的输出轴上。本实用新型把轮式行走，足式攀爬，四足夹取，融合在一起，搭配先进的控制系统，使得六足四轮机器人提高行动效率，减少耗能，能满足各种工作需要。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，具体是一种六足机器人。

背景技术

目前，六足机器人具有良好的越障能力和超高的稳定性，因此，能在较复杂地形环境下行走运动，可以用于一些矿井，地震等不平坦的地面进行作业，救援，探索等。但是六足机器人移动慢，能耗高，在某些情况下效率不高。

为了解决上述问题，特提出了一种六足机器人，六足四轮机器人正好拟补这些不足，六足四轮机器人通过两个仿生夹子肢和四个仿生轮肢在不平坦的路面能像普通的六足机器人一样行走，在行走至平坦的路面时把前面的两个仿生夹子肢收起，通过四个仿生轮肢像普通的车子一样快速移动。从而达到工作效率高、越障能力强、减小耗能和运动平稳的要求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种六足机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种六足机器人，包括支撑台，所述支撑台四周安装有四个呈环形阵列分布的仿生轮子肢，支撑台前端安装有两个呈对称分布的仿生夹子肢；

所述仿生轮子肢上设有车轮，车轮安装在轮子电机的输出轴上，轮子电机固定在轮子电机架上，轮子电机架上端安装有旋转电机；

所述仿生夹子肢顶部设有夹子，夹子连接在夹子肢舵机的输出轴上。

进一步的方案：所述仿生夹子肢上设有夹子半圆盘，夹子肢舵机安装在夹子半圆盘上，夹子肢舵机的输出轴上固定有旋转杆，旋转杆通过圆弧杆固定在夹子上，夹子半圆盘上端固定在固定架上，固定架固定在夹子肢舵机上。

再进一步的方案：所述固定架是由两个第一U型架和两个第一固定连接架呈交叉分布所构成。

再进一步的方案：所述第一U型架和第一固定连接架之间安装有第一舵机壳，第一舵机壳和第一U型架为转动固定。

再进一步的方案：所述仿生轮子肢上设有舵机组件，舵机组件设置有两组，每组舵机组件是由轮子肢舵机、第二U型架和第二固定连接架组成，舵机组件下端固定在旋转电机架上，旋转电机架下端固定在旋转电机上。

再进一步的方案：所述轮子肢舵机外部设有第二舵机壳。

再进一步的方案：所述支撑台是由上支撑椭圆板和下支撑椭圆板构成，上支撑椭圆板和下支撑椭圆板之间通过椭圆板支柱进行固定，上支撑椭圆板和下支撑椭圆板之间安装有电源和主控板；同时支撑台上端安装有摄像头，摄像头通过摄像头架进行固定，支撑台上端安装有传感器，传感器上包含有红外生命探测传感器和避障传感器，传感器侧边的支撑台上安装有灯。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型把轮式行走，足式攀爬，四足夹取，融合在一起，搭配先进的控制系统，使得六足四轮机器人提高行动效率，减少耗能，能满足各种工作需要。

附图说明

图1为本实用新型六足机器人的结构示意图。

图2为图1中仿生夹子肢的结构示意图。

图3为图1中仿生轮子肢的结构示意图。