[实用新型]一种四向自动抓手

说明书

本实用新型公开了一种四向自动抓手，其包括：钣金箱，通过一导柱单元可活动的设置在所述钣金箱周圈的四个机械手，所述钣金箱内设置有一四杆机构，所述四杆机构用于驱动四个所述机械手径向运动，所述钣金箱的下方设置有一旋转台，所述钣金箱与旋转台之间通过第一气缸连接。本实用新型为一种非标自动化机械抓手，其可以多方向多角度的夹持工件。

技术领域

本实用新型涉及自动化设备领域，特别是涉及一种四向自动抓手。

背景技术

自动抓手是一种应用在自动化设置上的上下料装置，其主要作用是用于工件的搬运和运输，相对于人工操作，具有操作精度准确，工作效率高等优点，现有的机器人抓手大多能够代替人工作业，但也存在着不足之处有待改进，相信会得到进一步的发展；

现有的自动抓手在使用的过程中存在一定的弊端，传统的自动抓手应用场景有限，不能够针对不同规格的工件、不同位置的工件进行调整，需要更换不同规格的自动抓手，较为麻烦。

因此，市面上亟需一种能够解决上述一个或者多个问题的自动抓手。

实用新型内容

为解决现有技术中存在的一个或者多个问题，本实用新型提供了一种四向自动抓手。

本实用新型为达到上述目的所采用的技术方案是：一种四向自动抓手，其包括：钣金箱，通过一导柱单元可活动的设置在所述钣金箱周圈的四个机械手，所述钣金箱内设置有一四杆机构，所述四杆机构用于驱动四个所述机械手径向运动，所述钣金箱的下方设置有一旋转台，所述钣金箱与旋转台之间通过第一气缸连接。

较佳的，所述机械手包括两个镜像对称设置的抓手，两个所述抓手之间连接有第二气缸。

较佳的，所述抓手上设置有多个垫块。

较佳的，所述四杆机构包括第三气缸，设置在所述第三气缸上、与所述第三气缸连接的曲柄，铰接在所述曲柄四个角上的四个第一连杆，以及其中一端与所述第一连接铰接、另一端与所述机械手连接的第二连杆。

较佳的，所述钣金箱与导柱单元上均设置有一用于第二连接活动的避空孔。

较佳的，所述第一气缸包括伸缩杆，所述伸缩杆的上端与所述钣金箱的下端面连接。

较佳的，所述旋转台包括圆盘，以及可转动的设置在所述圆盘下方的旋转部。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的四个机械手通过第二气缸夹紧或松开工件，处于钣金箱内的四杆机构可对四个所述机械手联动的进行运动(沿所述机械手长度方向运动)，所述第一气缸可调整四个所述机械手的Z轴高度，所述旋转台可对四个所述机械手进行旋转；通过上述方案以实现本实用新型多方向多角度的夹持工件。

附图说明

图1为本实用新型较佳实施例的纵向截面图；

图2为本实用新型较佳实施例机械手的截面图；

图3为本实用新型较佳实施例四杆机构的结构示意图；

图4为本实用新型较佳实施例的前视图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加浅显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

如图1和图4所示，本实用新型公开了一种四向自动抓手，其包括：