[实用新型]一种四向自动抓手

权利要求书

1.一种四向自动抓手，其特征在于，所述四向自动抓手包括：钣金箱，通过一导柱单元可活动的设置在所述钣金箱周圈的四个机械手，所述钣金箱内设置有一四杆机构，所述四杆机构用于驱动四个所述机械手径向运动，所述钣金箱的下方设置有一旋转台，所述钣金箱与旋转台之间通过第一气缸连接。

2.根据权利要求1所述的四向自动抓手，其特征在于，所述机械手包括两个镜像对称设置的抓手，两个所述抓手之间连接有第二气缸。

3.根据权利要求2所述的四向自动抓手，其特征在于，所述抓手上设置有多个垫块。

4.根据权利要求1所述的四向自动抓手，其特征在于，所述四杆机构包括第三气缸，设置在所述第三气缸上、与所述第三气缸连接的曲柄，铰接在所述曲柄四个角上的四个第一连杆，以及其中一端与所述第一连杆铰接、另一端与所述机械手连接的第二连杆。

5.根据权利要求3所述的四向自动抓手，其特征在于，所述钣金箱与导柱单元上均设置有一用于第二连杆活动的避空孔。

6.根据权利要求1所述的四向自动抓手，其特征在于，所述第一气缸包括伸缩杆，所述伸缩杆的上端与所述钣金箱的下端面连接。

7.根据权利要求1所述的四向自动抓手，其特征在于，所述旋转台包括圆盘，以及可转动的设置在所述圆盘下方的旋转部。