[实用新型]一种手术机器人辅助装置

说明书

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种手术机器人辅助装置。包括：定位组件；第一调节组件，第一调节组件包括第一摆动单元和第一升降单元，第一摆动单元与定位组件的自由端转动连接，第一摆动单元带动第一升降单元摆动；支承座，支承座与第一升降单元连接，第一升降单元驱动支承座运动，手术机器人支承在支承座上。通过在定位组件的基础上设置第一调节组件，并通过第一调节组件与支承座连接，支承座支承手术机器人；在定位组件实现定位后进一步灵活地移动其上的手术机器人，使手术机器人可根据医生的操作意图灵活移动至所需位置。解决了现有技术中存在的手术机器人的重量较大，不利于手术医生长时间操作的问题。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种手术机器人辅助装置。

背景技术

手术机器人具有定位准确、运行稳定、灵巧性强、工作范围大、不怕辐射和感染等优点，广泛的应用于各种手术中。手术机器人不仅可以协助医生完成手术部位的精确定位，而且可以实现手术最小损伤，提高疾病诊断、手术治疗的精度与质量，提高手术安全，缩短治疗时间，降低医疗成本，近年来手术机器人的研究已经成为机器人应用的新领域。

伴随着外科学不断发展，手术机器人正逐步应用于腹腔镜手术中，手术机器人在提高了微创手术质量的同时，由于手术机器人较传统的持针钳、分离钳、剪刀等重量重，体积大的缺点，也加重了手术医生的疲劳程度，不利于手术医生长时间操作。

实用新型内容

为了解决现有技术中存在的手术机器人的重量较大，不利于手术医生长时间操作的问题，本实用新型提供了一种手术机器人辅助装置，可对手术机器人进行支承，且按照手术医生的意图进行操作，方便手术医生长期操作。本实用新型的技术方案如下：

一种手术机器人辅助装置，包括：定位组件；第一调节组件，所述第一调节组件包括第一摆动单元和第一升降单元，所述第一摆动单元与所述定位组件的自由端转动连接，所述第一摆动单元带动所述第一升降单元摆动；支承座，所述支承座与所述第一升降单元连接，所述第一升降单元驱动所述支承座运动，手术机器人支承在所述支承座上。

进一步地，所述第一摆动单元包括第一旋转环和第二旋转环，所述第一旋转环的一端与所述定位组件通过卡扣和卡槽可转动连接，所述第一旋转环的另一端与所述第二旋转环的一端沿至少两个铰接点铰接，所述第二旋转环的另一端与第一升降单元连接。

进一步地，所述第二旋转环朝向所述第一旋转环延伸有限位结构，所述限位结构上开有限位孔，所述限位孔的轴线与所述支承座上的安装孔的轴线共线。

进一步地，至少两个铰接点共线，所述限位孔的轴线与至少两个铰接点所在连线相交，所述限位孔的轴线与所述第一旋转环的轴线垂直相交。

进一步地，所述第一升降单元包括定力卷簧、安装架、滑台和滑轨，所述定力卷簧安装在安装架上，所述定力卷簧的自由端连接有滑台，所述定力卷簧驱动所述滑台沿所述滑轨滑动，所述滑台与所述支承座连接。

进一步地，所述定位组件包括升降组件和摆动组件，所述摆动组件包括至少一个关节臂，所述摆动组件的一端与所述升降组件转动连接，所述摆动组件的另一端与所述第一摆动单元连接。

进一步地，所述升降组件包括导向套和沿所述导向套运动的升降杆，所述导向套上转动设置有驱动件，所述升降杆包括齿条，所述驱动件通过与所述齿条啮合带动所述升降杆沿所述导向套运动。

进一步地，所述驱动件包括转动设置在导向套上的驱动轴，所述驱动轴的内端伸入导向套的内部，所述驱动轴的内端端面上分布有至少两个销轴，所述驱动轴带动至少两个所述销轴依次循环与所述齿条啮合。

进一步地，所述驱动轴的另一端伸出所述导向套，所述驱动轴上靠近所述导向套设置有防转盘，导向套与所述防转盘配合的外表面为阻尼面，所述防转盘和所述阻尼面通过弹形碰珠和槽孔阻尼接触。