[实用新型]一种AGV小车视觉导航色带

说明书

本实用新型公开并提供了一种耐磨损、耐油污，与地面附着力强，能经受车辆反复碾压，适用性广泛的AGV小车视觉导航色带。在本实用新型中，AGV小车视觉导航色带包括自上而下依次设置的离型剂层（1）、基材层（2）以及胶粘剂层（3）。本实用新型适用于AGV小车导航材料领域。

技术领域

本实用新型涉及一种AGV小车视觉导航色带。

背景技术

AGV小车，即自动导航车Automated Guide Vehicle，AGV的应用领域主要在制造业，在重型机械及部分非制造业中也有应用。近年来，AGV的应用已经深入到机械加工、微电子制造、卷烟等多个行业。现阶段，AGV 的研究重点在于改进导航方式及控制方式。目前，AGV 的导航方式主要有磁带导航、惯性导航、激光导航等。随着机器视觉技术及计算机技术的不断发展，基于视觉的AGV导航技术逐渐成为主要的研究方向。

AGV的视觉导航方式是正在快速发展和成熟的一种新型导航方式。视觉导航是在AGV的行驶路径上涂刷与地面颜色反差大的油漆或粘贴颜色反差大的色带，在AGV上安装有摄图传感器将不断拍摄的图片与存储图片进行对比，偏移量信号输出给驱动控制系统，控制系统经过计算纠正AGV的行走方向，实现AGV的导航。视觉导航优点：AGV定位精确，视觉导航灵活性好，改变或扩充路径也较容易，路径铺设也相对简单，导引原理与磁带导航同样简单而可靠，对声光无干扰，色带铺设及维护成本低。

如上所述，视觉导航方式是在AGV的行驶路径上涂漆或粘贴色带，通过对摄像机采入的色带图像信号进行简单处理而实现导引，其灵活性比较好，地面路线设置简单易行，但对色带的污染和磨损比较敏感。

色带铺设及维护成本低是视觉导航方式相对于其他导航方式的一个优点磁带导航除外。色带铺设方式分为涂漆和粘贴两种。前一种方式，通常是在地面涂黄色地坪漆，通常需要涂三遍油漆才能达到理想状态，由于干燥时间较长，而且干燥后的漆层很难清除，只适用于长期使用，且不再重铺色带。后一种方式，通常是在地面粘贴黄色或黄黑相间胶带，铺设时间短，铺设后的胶带容易清除，只要对其稍微加热便可完全清除，因此适用性更好。

目前，由于市场上没有色带这类产品，粘贴色带都是使用胶带，一般采用市售封箱胶带或网购地面警戒胶带替代。封箱胶带是以BOPP双向拉伸聚丙烯薄膜为基材，并涂抹主要成分为丁酯的压敏胶胶粘剂形成胶层，该胶带主要用于封箱、封盖和捆扎物品等，也可作为办公用品，用作色带时性能较差，只是购买方便。地面警戒胶带是以PVC聚氯乙烯薄膜为基材，涂以橡胶型压敏胶水制成，其表层耐磨损相对于BOPP，能承受高流量脚踏，粘贴性好、耐水拖擦、易清洁，具有一定的防腐、耐酸碱性能；作为色带使用时，可以用于如无尘车间、仓库等环境较好的场地，但在重工业等环境相对苛刻的场地，尤其是遭受叉车、推车等重载物体反复碾压时，则不适用。因此，需要开发一种能够适应AGV应用领域及其发展趋势的色带产品，该产品既能像胶带一样简单易用，使用灵活，同时具有优越的耐磨损、耐油污性能，与地面水泥、沥青、环氧树脂等附着力强，能经受重载车辆反复碾压，适用性广泛。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种耐磨损、耐油污，与地面附着力强，能经受车辆反复碾压，适用性广泛的AGV小车视觉导航色带。

本实用新型所采用的技术方案是：本实用新型中的AGV小车视觉导航色带包括自上而下依次设置的离型剂层、基材层以及胶粘剂层。

所述基材层的下表面为开槽面，所述胶粘剂层适配设置在所述开槽面上。

所述基材层为聚酰胺。

所述聚酰胺的弹性模量大于2.5kN/ mm²。

所述胶粘剂层为添加了增韧剂的热固型树脂胶粘剂。

所述离型剂层为乙烯基硅油。