[实用新型]一种仿肌肉伸缩驱动的机器人关节装置

权利要求书

1.一种仿肌肉伸缩驱动的机器人关节装置，其特征是包括驱动壳体、伸缩驱动单元组件、关节主轴、关节壳体、驱动传动连接件；

所述驱动壳体包括上、下驱动壳体，采用多面体框架结构，框架两侧设置有滑块导轨；

所述伸缩驱动单元组件由伸缩驱动单元两两固接串联集成,伸缩驱动单元组件通过滑块沿所述滑块导轨嵌入驱动壳体；所述伸缩驱动单元由驱动囊、可伸缩驱动腔、驱动源导入导出阀口组成；所述驱动囊由囊支架和柔性密封囊组成，囊支架采用平面框架结构；所述可伸缩驱动腔由折叠单元组成，其折叠单元包括驱动腔前板、驱动腔后板、驱动腔上前板、驱动腔上后板、驱动腔左前侧板、驱动腔左后侧板、驱动腔右前侧板、驱动腔右后侧板；所述驱动腔前板、驱动腔后板、驱动腔上前板、驱动腔上后板采用矩形板状结构，所述驱动腔左前侧板、驱动腔左后侧板、驱动腔右前侧板、驱动腔右后侧板采用梯形板状结构；

所述折叠单元分别采用如下两两连接成可伸缩驱动腔，其中：

驱动腔前板下侧与驱动腔后板下侧，驱动腔前板左、右侧与驱动腔左前侧板、右前侧板前沿，驱动腔前板上侧与驱动腔上前板前沿，驱动腔后板左、右侧与驱动腔左后侧板、右后侧板后沿，驱动腔后板上侧与驱动腔上后板后沿，驱动腔上前板后沿与驱动腔上后板前沿通过转动副连接；

驱动腔左前侧板、驱动腔右前侧板后沿与驱动腔左后侧板、驱动腔右后侧板前沿通过圆柱套筒副连接；

所述可伸缩驱动腔在伸张状态下是多边形立面体；

驱动囊通过囊支架与驱动腔前板、驱动腔后板固接，内置于可伸缩驱动腔；柔性密封囊通过导管与驱动源导入导出阀口连接；

所述关节主轴采用圆柱主轴或圆柱十字主轴结构；

所述关节壳体由上关节壳体与下关节壳体组成；上关节壳体与所述圆柱主轴固接，下关节壳体与所述圆柱主轴通过转动副连接，或者上关节壳体、下关节壳体分别与所述圆柱十字主轴的二个主轴通过转动副连接；上关节壳体、下关节壳体分别设置有与所述驱动传动连接件连接的连接点，上关节壳体、下关节壳体的一端部分别与上驱动壳体、下驱动壳体的一端部固接；

驱动传动连接件两端设置连接点，分别与上关节壳体、下关节壳体和上驱动壳体、下驱动壳体的伸缩驱动单元组件通过转动副或球接点或固接点连接。

2.如权利要求1所述的一种仿肌肉伸缩驱动的机器人关节装置，其特征是所述圆柱套筒副由圆柱体和两套筒组成，两套筒固设在一板块上，所述圆柱体的一端呈球状并插置在设于相应的另一板块上的铰支座的球状凹孔内，圆柱体的另一端插置在两套筒的通孔内，在两套筒之间的圆柱体上固设有限位环。

3.如权利要求1所述的一种仿肌肉伸缩驱动的机器人关节装置，其特征是所述可伸缩驱动腔在伸张状态下其多边形立面体是五面体或是六面体或是十二面体，在收缩状态下组成可伸缩驱动腔的各折叠单元平行贴合。

4.如权利要求1所述的一种仿肌肉伸缩驱动的机器人关节装置，其特征是所述驱动源是液压驱动源或是气压驱动源或是电磁感应驱动源。

5.如权利要求1所述的一种仿肌肉伸缩驱动的机器人关节装置，其特征是所述驱动源导入导出阀口是一个导入导出阀口或是一个导入阀口和一个导出阀口，所述阀口是自动控制阀口。