[实用新型]一种用于水泥生产线的高温窑炉维护机器人

说明书

本实用新型涉及水泥生产设备维护装置领域，具体的说是一种用于水泥生产线的高温窑炉维护机器人。包括履带底盘和设置在履带盘上并用于清理高温窑炉的高压喷枪，在履带底盘上还设有用于控制高压喷枪水平转动的转动机构、用于控制高压喷枪竖直升降的升降机构、用于控制高压喷枪的枪头上下摆动的摆动机构以及用于高压喷枪伸缩的伸缩机构；本实用新型可解决预热器结皮和篦冷机“雪人”清理过程中存在的人员安全问题。

技术领域

本实用新型涉及水泥生产设备维护装置领域，具体的说是一种用于水泥生产线的高温窑炉维护机器人。

背景技术

在新型干法水泥生产线中，水泥烧成系统主要由预热器、回转窑、篦冷机组成。其中预热器常见的工艺故障为堵料和结皮，而分解炉，窑尾烟室，入窑斜坡结皮最难清理。结皮是物料在设备或气体管道内壁上，逐层粘挂，形成疏松多孔的层状覆盖物。 篦冷机常见的工艺故障为 “堆雪人”，所谓“雪人”就是指熟料从窑口掉落到篦冷机的过程中，在窑头罩下方的固定篦板上堆积起来的高温发黏熟料，严重时需要停窑处理。 “雪人”十分坚硬，很难处理，人工处理费时费力，人员还存在安全隐患。

目前的清理方法主要是首先使用空气炮清理，空气炮清理不了的，使用人工清理时，操作工穿高温服拿高压水枪或者压缩空气枪进行清理，由于此处的料温、气温通常都在几百度以上，而且堵塞后正压外喷的机率很高，人工清理是一项十分危险的工作。“堆雪人”的处理方法，首先使用篦冷机推“雪人”装置清理，推“雪人”装置清理不了的，使用人工清理。操作工穿高温服拿高压水枪进行清理，经常发生安全事故，人工清理是一项十分危险的工作。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种用于水泥生产线的高温窑炉维护机器人，以解决预热器结皮和篦冷机“雪人”清理过程中存在的人员安全问题。

为了解决以上技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种用于水泥生产线的高温窑炉维护机器人，包括履带底盘和设置在履带盘上并用于清理高温窑炉的高压喷枪，在履带底盘上还设有用于控制高压喷枪水平转动的转动机构、用于控制高压喷枪竖直升降的升降机构、用于控制高压喷枪的枪头上下摆动的摆动机构以及用于高压喷枪伸缩的伸缩机构；

转动机构包括转动设置在履带底盘上的第一齿轮和固定设置在履带底盘上的第一伺服电机，第一伺服电机的输出轴上固定设有与第一齿轮啮合连接的第二齿轮；

升降机构包括固定连接在第一齿轮上的第一齿条、滑动设置在第一齿条上的升降台以及固定在升降台上的第二伺服电机，第二伺服电机的输出轴上固定设有与第一齿条啮合连接的第三齿轮；

摆动机构包括固定在升降台上的第一轴座、转动设置在第一轴座内的摆动轴以及固定在第一轴座上并用于驱动摆动轴转动的第三伺服电机；

伸缩机构包括固定在转轴上的齿条套、滑动穿设在齿条套中的第二齿条以及固定在齿条套上的第四伺服电机，高压喷枪与第二齿条固定，第四伺服电机的输出轴上设有与第二齿条啮合连接的第四齿轮，在齿条套上还固定设有用于拍摄高温窑炉中待清理部位的摄像头。

优选的，在履带底盘的顶部固定设有第二轴座，第二轴座中配合安装有沿竖直方向分布的转轴，转轴的顶端分布于第二轴座外部并与第一齿轮固定连接。

优选的，在履带底盘上设有用于固定第一伺服电机的U形电机座。

优选的，升降机构中包含两根间隔平行分布的第一齿条，升降台为框式结构并围设在两根第一齿条的外周，在升降台的内侧间隔设有两个第二伺服电机，两个伺服电机的输出轴上分别设有与对应侧的第一齿条啮合连接的第三齿轮。

优选的，在升降台的外侧间隔设有多个可沿第一齿条滚动的从动滚轮。

优选的，两根第一齿条的下端设置在固定于第一齿轮的底座上，两根第一齿条的上端之间连接有防止升降台滑脱的挡杆。