[实用新型]一种用于水泥生产线的高温窑炉维护机器人

权利要求书

1.一种用于水泥生产线的高温窑炉维护机器人，其特征在于：包括履带底盘（2）和设置在履带底 盘（2）上并用于清理高温窑炉的高压喷枪（1），在履带底盘（2）上还设有用于控制高压喷枪（1）水平转动的转动机构（I）、用于控制高压喷枪（1）竖直升降的升降机构（II）、用于控制高压喷枪（1）的枪头上下摆动的摆动机构（III）以及用于高压喷枪（1）伸缩的伸缩机构（IV）；

转动机构（I）包括转动设置在履带底盘（2）上的第一齿轮（4）和固定设置在履带底盘（2）上的第一伺服电机（17），第一伺服电机（17）的输出轴上固定设有与第一齿轮（4）啮合连接的第二齿轮（19）；

升降机构（II）包括固定连接在第一齿轮（4）上的第一齿条（6）、滑动设置在第一齿条（6）上的升降台（9）以及固定在升降台（9）上的第二伺服电机（8），第二伺服电机（8）的输出轴上固定设有与第一齿条（6）啮合连接的第三齿轮（22）；

摆动机构（III）包括固定在升降台（9）上的第一轴座（16）、转动设置在第一轴座（16）内的摆动轴以及固定在第一轴座（16）上并用于驱动摆动轴转动的第三伺服电机（15）；

伸缩机构（IV）包括固定在转轴（3）上的齿条套（12）、滑动穿设在齿条套（12）中的第二齿条（13）以及固定在齿条套（12）上的第四伺服电机（11），高压喷枪（1）与第二齿条（13）固定，第四伺服电机（11）的输出轴上设有与第二齿条（13）啮合连接的第四齿轮（10），在齿条套（12）上还固定设有用于拍摄高温窑炉中待清理部位的摄像头（21）。

2.根据权利要求1所述的一种用于水泥生产线的高温窑炉维护机器人，其特征在于：在履带底盘（2）的顶部固定设有第二轴座（23），第二轴座（23）中配合安装有沿竖直方向分布的转轴（3），转轴（3）的顶端分布于第二轴座（23）外部并与第一齿轮（4）固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于水泥生产线的高温窑炉维护机器人，其特征在于：在履带底盘（2）上设有用于固定第一伺服电机（17）的U形电机座（18）。

4.根据权利要求1所述的一种用于水泥生产线的高温窑炉维护机器人，其特征在于：升降机构（II）中包含两根间隔平行分布的第一齿条（6），升降台（9）为框式结构并围设在两根第一齿条（6）的外周，在升降台（9）的内侧间隔设有两个第二伺服电机（8），两个伺服电机的输出轴上分别设有与对应侧的第一齿条（6）啮合连接的第三齿轮（22）。

5.根据权利要求4所述的一种用于水泥生产线的高温窑炉维护机器人，其特征在于：在升降台（9）的外侧间隔设有多个可沿第一齿条（6）滚动的从动滚轮（7）。

6.根据权利要求4所述的一种用于水泥生产线的高温窑炉维护机器人，其特征在于：两根第一齿条（6）的下端设置在固定于第一齿轮（4）的底座（5）上，两根第一齿条（6）的上端之间连接有防止升降台（9）滑脱的挡杆（20）。

7.根据权利要求1所述的一种用于水泥生产线的高温窑炉维护机器人，其特征在于：第二齿条（13）为矩形管，在矩形管的一侧开设有齿孔，高压喷枪（1）固定在矩形管的管腔中。

8.根据权利要求1所述的一种用于水泥生产线的高温窑炉维护机器人，其特征在于：在第二齿条（13）的两端位置分别设有与第四齿轮（10）配合以避免第二齿条（13）从齿套中滑脱的挡块（14）。