[实用新型]一种双舵轮AGV驱动控制器总成

说明书

本实用新型提出了一种双舵轮AGV驱动控制器总成，包括控制器总成固定板，还包括设置于控制器总成固定板上的交流驱动电机Ⅰ控制器、交流驱动电机Ⅱ控制器、转向电机Ⅰ控制器、转向电机Ⅱ控制器、转向控制器Ⅰ熔断器、驱动控制器Ⅰ熔断器、转向控制器Ⅱ熔断器、驱动控制器Ⅱ熔断器、控制保险丝盒、Ⅱ主接触器、Ⅰ主接触器、B+连接铜条、Ⅰ主接触器连接铜条、Ⅱ主接触器连接铜条、驱动控制器Ⅱ连接铜条、B‑连接铜条、驱动控制器Ⅰ连接铜条；其中控制器采用相对位置控制模式，提高了系统的稳定性，保障了AGV车辆可以实现不同方向、不同角度运行；多个熔断器并列设置，起到保护电路的作用，确保AGV整车的安全稳定。

【技术领域】

本实用新型涉及AGV控制系统的技术领域，特别是一种双舵轮AGV驱动控制器总成。

【背景技术】

目前AGV(Automated Guided Vehicle)系统已经广泛应用于工业物料柔性搬运系统中，AGV的驱动方式一般分为三种：单驱动、差速驱动和双舵轮驱动。根据车型不同，各种驱动方式驱动轮分布各不相同。

双舵轮AGV车型可以最大限度的减小AGV车辆运行的转弯半径，最大限度的降低运行空间的要求，可以实现复杂的运行轨迹要求。双舵轮AGV的转弯是一个十分复杂的运动学过程，它与数学模型的建立有密切关系，通过数学模型的建立实现AGV车辆的精确控制。而AGV的精确控制需要精确且稳定的控制器，才能满足AGV车辆在不同的工况下能够稳定的运行要求。现提出一种双舵轮AGV驱动控制器总成。

【实用新型内容】

本实用新型的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种双舵轮AGV驱动控制器总成，能够满足AGV车辆在不同的工况下能够稳定的运行要求。

为实现上述目的，本实用新型提出了一种双舵轮AGV驱动控制器总成，包括控制器总成固定板，还包括设置于控制器总成固定板上的交流驱动电机Ⅰ控制器、交流驱动电机Ⅱ控制器、转向电机Ⅰ控制器、转向电机Ⅱ控制器、转向控制器Ⅰ熔断器、驱动控制器Ⅰ熔断器、转向控制器Ⅱ熔断器、驱动控制器Ⅱ熔断器、控制保险丝盒、Ⅱ主接触器、Ⅰ主接触器、B+连接铜条、Ⅰ主接触器连接铜条、Ⅱ主接触器连接铜条、驱动控制器Ⅱ连接铜条、B-连接铜条、驱动控制器Ⅰ连接铜条；

所述转向控制器Ⅰ熔断器、驱动控制器Ⅰ熔断器、转向控制器Ⅱ熔断器、驱动控制器Ⅱ熔断器通过B+连接铜条进行连接到电池B+接头，实现大电流供电；

所述交流驱动电机Ⅰ控制器与Ⅰ主接触器通过驱动控制器Ⅰ连接铜条进行连接实现大电流的控制；

所述转向控制器Ⅰ熔断器与转向电机Ⅰ控制器通过线缆连接为控制提供动力电源；

所述转向控制器Ⅱ熔断器与转向电机Ⅱ控制器通过线缆连接为控制提供动力电源；

所述交流驱动电机Ⅱ控制器与Ⅱ主接触器通过驱动控制器Ⅱ连接铜条进行连接实现大电流的控制；

所述交流驱动电机Ⅰ控制器交流驱动电机Ⅱ控制器通过B-连接铜条连接到电池的B-接口，实现控制器的负极大电流供电；

所述控制保险丝盒为控制器总成的控制电源部分。

作为优选，所述转向控制器Ⅰ熔断器与转向电机Ⅰ控制器通过6平方线缆连接。

作为优选，所述转向控制器Ⅱ熔断器与转向电机Ⅱ控制器通过6平方线缆连接。

作为优选，所述控制器总成固定板四个角处各有一个用于与AGV车体相固定的圆形固定小孔φ12。

作为优选，所述控制器总成固定板的拐角处设有防划倒角。