[实用新型]一种自主行走的水下清管机器人

说明书

本实用新型公开了一种自主行走的水下清管机器人，涉及管道清理技术领域。本实用新型包括清理组件和传动组件，清理组件包括清理筒，清理筒周侧面固定有螺旋刮叶，螺旋刮叶上固定有若干刷头，螺旋刮叶上开设有若干通孔，清理筒一端面通过连杆固定有固定环，固定环周侧面通过支杆固定有转轴，传动组件包括传动壳。本实用新型通过液压马达带动清理筒和螺旋桨转动，通过螺旋桨和螺旋刮叶的转动能够提供动力带着机器人沿着管道滑行，同时通过螺旋刮叶和刷头能够清理管壁，通过脐管能够将CCD摄像头采集的视频信息传输至监控显示屏显示，解决了现有的清管设备清理效果不好和清理效率较低的问题。

技术领域

本实用新型属于管道清理技术领域，特别是涉及一种自主行走的水下清管机器人。

背景技术

污水管道清洗是管道清洗服务中最常见的也是最与人们生活直接相关的清洗工程，无论是工业生产、市政排污、还是生活污水排放，都需要污水清洗服务。

污水管清洗的原因主要是对排水不畅通和完全堵塞，污水管清洗的目的就是对排污管道进行疏通、清淤和清除管道中沉淀的淤泥和砂石等物质，达到污水正常排放的目标。

管道是用于输送气体、液体或固体颗粒的装置，管道在使用过程中，会在管道的流体通道的内壁上产生结晶、污垢或残留物，由于这些结晶、污垢或残留在管道壁上的沉积和粘附，使管道通径减少，如果不及时有效地清理，当结垢达到一定程度时，将严重影响管道的正常使用，因此为了保证生产的正常进行，管道的清洗特别重要，对管道的定期清洗，不但能够减缓管道的腐蚀程度，延长管道的使用寿命，降低生产的成本投入，还能够产生很高的经济效益。

目前在污水管道清洗方面应用最多的技术是高压水射流，当管径较小时，也可以考虑使用PIG清洗，高压水射流清洗装置的原理是由于高压水的冲击力大于污垢与物体表面的附着力，高压水就会将污垢带走，达到清洗物体表面的目的，高压水清洗方法是公认的最科学、经济、环保和清洁的方式。

高压水射流清洗虽然存在上述的优点，但还存在着许多的不足之处，主要表现在当污水管口径较大时，产生的冲击力过小，导致不能有效去除管壁表面的污垢，尤其是当管内污垢较多时，特别是管中沉淀的淤泥和砂石等物质较多，靠高压水为动力驱动的清洗头在管中行进困难，大大影响了清洗的效果和效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自主行走的水下清管机器人，通过液压马达带动清理筒和螺旋桨转动，通过螺旋桨和螺旋刮叶的转动能够提供动力带着机器人沿着管道滑行，同时通过螺旋刮叶和刷头能够清理管壁，通过脐管能够将CCD摄像头采集的视频信息传输至监控显示屏显示，解决了现有的清管设备清理效果不好和清理效率较低的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型为一种自主行走的水下清管机器人，包括清理组件和传动组件；

所述清理组件包括清理筒，所述清理筒周侧面固定有螺旋刮叶，所述螺旋刮叶上固定有若干刷头，所述螺旋刮叶上开设有若干通孔，所述清理筒一端面通过连杆固定有固定环，所述固定环周侧面通过支杆固定有转轴；

所述传动组件包括传动壳，所述传动壳内固定有一组液压马达，所述转轴一端贯穿传动壳一侧且与一液压马达输出轴一端固定连接，另一所述液压马达输出轴一端贯穿传动壳另一侧且固定有一螺旋桨；

所述传动壳周侧面固定有一组固定套，所述固定套周侧面固定有若干支撑柱，所述支撑柱一端固定有万向滚珠。

进一步地，所述传动壳内部固定有单片机控制器，所述传动壳后部和前部均固定有CCD摄像头，所述CCD摄像头通过导线与单片机控制器连接。

进一步地，所述单片机控制器上设有脐管，所述脐管一端贯穿传动壳且位于传动壳外部，所述脐管内设有动力电缆、钢绞线和多束多模光纤。