[实用新型]一种带有工件定位的小型抓取装置

权利要求书

1.一种带有工件定位的小型抓取装置，其特征在于：包括工件放置板、底板和侧边卡件，所述底板上安装有工件放置板，所述侧边卡件安装在工件放置板与底板的一侧，所述侧边卡件上装有万向轴，所述万向轴与延伸臂连接，所述延伸臂与延伸臂伸缩端连接，所述延伸臂与延伸臂伸缩端上装有第二气动液压杆，所述延伸臂伸缩端的一端装有第二万向轴，所述第二万向轴与横向臂连接，所述横向臂与横向臂伸缩端连接，所述横向臂与横向臂伸缩端上装有气动液压杆，所述横向臂伸缩端的一侧装有万向轴，所述万向轴与固定杆连接，所述固定杆的一端装有紧固块，所述紧固块下方装有抓头；

还包括主控制器和定位端点，所述主控制器安装在底板的底部，并紧贴侧边卡件，所述定位端点安装在工件放置板和底板的外侧，

定位端点包括横杆、Y轴传感器、第一X轴传感器、第一对射点、第二X轴传感器和第二对射点，所述横杆安装在定位端点上方，所述Y轴传感器安装在横杆延伸端的下方，所述第一X轴传感器安装在定位端点内，并与工件放置板紧贴平行，所述第一对射点安装在第一X轴传感器的一侧，所述第二X轴传感器安装在侧边卡件与工件放置板的夹角处，所述第二对射点安装在第二X轴传感器的一侧，所述Y轴传感器、第一X轴传感器和第二X轴传感器与主控制器通信连接。

2.根据权利要求1所述的一种带有工件定位的小型抓取装置，其特征在于：所述第一对射点与第二对射点安装在同一直线内。

3.根据权利要求1所述的一种带有工件定位的小型抓取装置，其特征在于：所述工件放置板靠近侧边卡件的一侧装有气缸，所述气缸上装有气动阀，所述气动液压杆和第二气动液压杆通过输气管与气缸连接。

4.根据权利要求1所述的一种带有工件定位的小型抓取装置，其特征在于：所述抓头包括垫片、分隔插片和凹槽，所述垫片安装在抓头内，所述分隔插片均匀安插在垫片的下方，均匀分布的分隔插片间带有凹槽。

5.根据权利要求1所述的一种带有工件定位的小型抓取装置，其特征在于：所述固定杆呈垂直设置在工件放置板的正上方。

6.根据权利要求1所述的一种带有工件定位的小型抓取装置，其特征在于：所述侧边卡件通过固定栓与工件放置板和底板固定。