[实用新型]一种三栖机器人

说明书

本实用新型提供了一种三栖机器人，包括本体、信号接收单元、飞行单元、第一移动单元和第二移动单元，所述信号接收单元、飞行单元、第一移动单元和第二移动单元均设置在所述本体上；所述信号接收单元，用于接收来自终端的控制信号，并将所述控制信号传输到所述飞行单元、第一移动单元和第二移动单元；所述飞行单元，根据所述控制信号带动所述本体执行飞行动作。本实用新型在飞行的基础上兼具行走和爬壁的能力，可以实现室内、室外、窄巷的探测，功能更全面，应用场合更广泛；扑翼式飞行结构具有速度快、灵活、可以依靠较少的能量进行长时间飞行、以及不使用高速转动的机翼从而不会发出很响亮的声音以降噪的优点。

技术领域

本实用新型属于智能机器人领域，尤其涉及一种三栖机器人。

背景技术

近年来，随着社会的发展，对机器人的应用越来越多，如用来探测、救援、特种作业等。常见的机器人有飞行机器人、爬壁机器人和地面行走机器人等。但现今社会上还没有出现将飞行、行走及爬壁相结合的三栖机器人。

例如，中国专利公开号为CN104648516A一种飞行爬壁机器人中公开了“本爬壁机器人结合了旋翼飞行器与爬壁机器人的特点，具有飞行、爬壁、栖息三种状态；可以在三种状态下灵活、快速切换，能够适应不同空间壁面，稳定性高；同时克服了爬壁机器人移动缓慢、功耗高以及四旋翼飞行器续航能力差、无法贴近壁面自由移动的缺点；适用范围广，具有良好的使用前景”。该飞行爬壁机器人虽然具有飞行和爬壁的功能，但是不具有行走功能，而且还存在体型较大、结构复杂和成本高的不足之处。

再如，中国专利公开号为CN101491898A一种多旋翼腿轮式多功能空中机器人中公开了“机器人在飞行中具有稳定性高、体积小等优点；机器人在爬壁中具有壁面适应性强、越障能力强、适用范围广等优点”。该多旋翼腿轮式多功能空中机器人虽然具有飞行和爬壁的功能，但是同样不具有行走功能，也还是存在体型较大、结构复杂和成本高的不足之处。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于还没有将飞行、行走及爬壁相结合的设计，且现有的具有飞行和爬壁功能的机器人存在体型较大、结构复杂和成本高的不足之处。

为解决上述技术问题，本实用新型是这样实现的，一种三栖机器人，包括本体、信号接收单元、飞行单元、第一移动单元和第二移动单元，所述信号接收单元、飞行单元、第一移动单元和第二移动单元均设置在所述本体上；

所述信号接收单元，用于接收来自终端的控制信号，并将所述控制信号传输到所述飞行单元、第一移动单元和第二移动单元；

所述飞行单元，根据所述控制信号带动所述本体执行飞行动作；

所述第一移动单元，设置在所述本体的前端，包括相对于所述本体的中轴线对称设置的相同的两个第一移动件，所述第一移动件包括前大腿、前小腿和爪脚，所述前大腿的一端连接在所述本体上，所述前小腿和所述爪脚均铰接在所述前大腿的另一端上；

所述第二移动单元，设置在所述本体的后端，包括相对于所述本体的中轴线对称设置的相同的两个第二移动件，所述第二移动件包括后大腿和后小腿，所述后大腿的一端连接在所述本体上，所述后大腿的另一端与所述后小腿铰接；

两个所述爪脚根据所述控制信号缩起，且两个所述前小腿和两个所述后小腿根据所述控制信号伸开，则两个所述前小腿、两个所述后小腿形成四足行走结构，所述本体在所述四足行走结构执行行走动作时跟随移动；

两个所述爪脚根据所述控制信号伸开，且两个所述前小腿和两个所述后小腿根据所述控制信号缩起，则两个爪脚形成两爪爬壁结构，所述本体在所述两爪爬壁结构执行爬壁动作时跟随移动。

本实用新型中的三栖机器人可以执行飞行、行走及爬壁动作，且整机体型小、结构简单和成本低。