[实用新型]一种仿人动作的机器人行走机构

说明书

本实用新型公开了一种仿人动作的机器人行走机构,包括设备箱、抬步机构和抬步轮换机构，设备箱的顶部螺丝固定有安装架，安装架螺丝固定有双头电机，双头电机的两个输出端均穿过设备箱外壁固定连接驱动轮，设备箱的两侧分别设有一号从动轮和二号从动轮，一号从动轮和二号从动轮均通过皮带与驱动轮传动连接，设备箱内设有两个抬步轮换机构，两个抬步轮换机构分别与一号从动轮和二号从动轮连接，本仿人动作的机器人行走机构，具有结构设计合理，动作连贯和稳定性好的特点，具体使用时，PLC控制器控制双头电机正转或反转，一号折弯轴和二号折弯轴不断翻转，可拉动驱动杆上下移动，两侧的踏步板和中间的两个踏步板轮换支撑设备箱。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人行走机构，特别涉及一种仿人动作的机器人行走机构，属于机器人技术领域。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作，随着科技的发展，仿人机器人技术越来越完善，仿人机器人可作为迎宾机器人或展览机器人使用，具有极高的观赏性，仿人机器人的行走机构是重要的研究方向，现有仿人机器人的行走机构在稳定性和运行连贯性上仍有较大改进空间。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种仿人动作的机器人行走机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种仿人动作的机器人行走机构,包括设备箱、抬步机构和抬步轮换机构，所述设备箱的顶部螺丝固定有安装架，所述安装架螺丝固定有双头电机，所述双头电机的两个输出端均穿过设备箱外壁固定连接驱动轮，所述设备箱的两侧分别设有一号从动轮和二号从动轮，所述一号从动轮和二号从动轮均通过皮带与驱动轮传动连接，所述设备箱内设有两个抬步轮换机构，两个所述抬步轮换机构分别与一号从动轮和二号从动轮连接，所述设备箱的底侧嵌设有八个限位竖槽，所述设备箱的下侧安装有八个抬步机构。

优选的，所述抬步轮换机构包括轮换杆、驱动杆和转套，所述轮换杆通过轴承与设备箱转动连接，所述轮换杆包括平直杆、一号折弯轴和二号折弯轴，两个所述二号折弯轴位于两个一号折弯轴的外侧，所述一号折弯轴和二号折弯轴均通过平直杆固定连接，所述一号折弯轴和二号折弯轴的外侧均套设有转套，所述转套均固定连接有驱动杆，所述驱动杆的下端均穿过限位竖槽。

优选的，所述抬步机构包括定位块、定位杆、斜杆、转座和踏步板，所述定位块均固定连接在设备箱的下侧，所述定位块的一侧均固定连接有定位杆，所述定位杆的外侧均套设有斜杆，所述斜杆的下方设有四个踏步板，所述斜杆和驱动杆均通过转座与踏步板连接，所述转座均与踏步板固定连接。

优选的，所述抬步轮换机构内的八个驱动杆分别与八个抬步机构相对应，八个所述抬步机构分别与八个限位竖槽对应。

优选的，所述限位竖槽的截面呈矩形，所述驱动杆与限位竖槽的内壁滑动连接。

优选的，所述一号折弯轴和二号折弯轴的开口方向相反。

优选的，相邻所述抬步机构之间连接有一个踏步板。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本仿人动作的机器人行走机构，具有结构设计合理，动作连贯的特点，PLC控制器控制双头电机正转或反转，一号折弯轴和二号折弯轴不断翻转，可拉动驱动杆上下移动，两侧的踏步板和中间的两个踏步板轮换支撑设备箱，使得机器人可完成向前踏步和向后踏步的工作流程。

2、本仿人动作的机器人行走机构，对称的结构的设计使得机器人的重心能保持稳定，不易出现倾倒等严重事故，稳定性好。

附图说明

图1是本实用新型的正面剖视图；

图2是本实用新型的俯视剖面图；