[实用新型]穿刺机器人

说明书

本申请公开了一种穿刺机器人。包括：用于显示断层扫描装置的图像信息显示装置、六自由度机械手臂和控制所述六自由度机械手臂运动的力反馈操作台，所述六自由度机械手臂的控制信号接收端与所述力反馈操作台的控制信号输出端连接；所述六自由度机械手臂包括机械手末端装置、可带动所述机械手末端装置做直线运动的第一直线运动机构、第二直线运动机构和第三直线运动机构，以及带动所述机械手末端装置做旋转运动的第一旋转运动机构和第二旋转运动机构；所述力反馈操作台包括力反馈机构和操作机构；本申请解决了肺穿刺手术时辐射剂量较大、肺部小结节穿刺难度高的技术问题，从而提高了手术效率。

技术领域

本申请涉及医疗器械领域，具体而言，涉及一种穿刺机器人。

背景技术

肺穿刺是将活检针或消融针等经胸膜腔脏层穿刺入肺，它用于肺周边部病变或弥散性肺病变的诊断和鉴别诊断，是目前最流行的检测消融微创手术。现在的肺穿刺手术主要是在CT设备引导下进行穿刺。目前市场上现有的肺穿刺机器人是先将患者送入CT设备辐照区域进行扫描，根据扫描图像确定病灶位置后再将患者移出辐照区域，最后通过机器人导航和路径规划系统引导医生进行手动穿刺。但这种方式不能真正实时显示人体结构和病变图像，无法克服术中患者移动和器官生理运动产生的误差，对于肺部小结节穿刺难度较高，手术效率较低且手术的准确性和安全性都有待于提高。

针对相关技术中肺穿刺手术时辐射剂量较大、肺部小结节穿刺难度高的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

本申请的主要目的在于提供一种穿刺机器人，以解决相关技术中肺穿刺手术时的准确性和安全性较低的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种穿刺机器人。

根据本申请的穿刺机器人包括：用于显示断层扫描装置的图像信息显示装置、六自由度机械手臂和控制所述六自由度机械手臂运动的力反馈操作台，所述六自由度机械手臂的控制信号接收端与所述力反馈操作台的控制信号输出端连接；所述六自由度机械手臂包括机械手末端装置、可带动所述机械手末端装置做直线运动的第一直线运动机构、第二直线运动机构和第三直线运动机构，以及带动所述机械手末端装置做旋转运动的第一旋转运动机构和第二旋转运动机构；所述力反馈操作台包括力反馈机构和操作机构，所述力反馈机构还包括固定架、线缆张紧装置、滑杆、钢丝绳、滑动轮机构和反馈力施加模块，所述操作机构包括基座、操作杆和束绳装置，所述操作杆和所述束绳装置均连接在所述基座上，所述基座滑动连接在所述滑杆上，所述束绳装置固定在所述钢丝绳上。

进一步的，所述第二旋转运动机构与所述机械手末端装置连接，所述第一旋转运动机构与所述第二旋转运动机构连接，以通过所述第二旋转运动机构带动所述机械手末端装置旋转，并通过所述第一旋转运动机构带动所述第二旋转运动机构和所述机械手末端装置整体进行旋转。

进一步的，所述第三直线运动机构与所述第一旋转运动机构连接，以通过所述第三直线运动机构带动所述机械手末端装置前后移动。

进一步的，所述第二直线运动机构与所述第三直线运动机构连接，所述第二直线运动机构和所述第三直线运动机构均沿水平方向且相互垂直设置，以通过所述第二直线运动机构带动所述机械手末端装置左右移动。

进一步的，所述第一直线运动机构与所述第二直线运动机构连接，以通过所述第一直线运动机构带动所述机械手末端装置上下移动。

进一步的，所述机械手末端装置上设置有第四直线运动机构和穿刺针，所述穿刺针与所述第四直线运动机构连接，以通过所述第四直线运动机构带动所述穿刺针沿所述第四直线运动机构的运动方向移动。