[实用新型]穿戴式柔性下肢助力机器人

权利要求书

1.一种穿戴式柔性下肢助力机器人，其特征在于，包括驱动部分(1)、鲍登线Ⅰ(2)、鲍登线Ⅱ(6)、膝关节部分(3)、踝关节部分(4)及惯性传感器(5)，其中驱动部分(1)通过鲍登线Ⅰ(2)和鲍登线Ⅱ(6)分别与膝关节部分(3)和踝关节部分(4)连接，所述驱动部分(1)、膝关节部分(3)及踝关节部分(4)分别固定于穿戴者的背部、膝关节及踝关节处，所述驱动部分(1)将动力通过鲍登线Ⅰ(2)和鲍登线Ⅱ(6)分别传递至膝关节部分(3)和踝关节部分(4)，带动穿戴者的膝关节和踝关节运动，所述惯性传感器(5)设置于穿戴者的足部，用于采集穿戴者步态信息。

2.根据权利要求1所述的穿戴式柔性下肢助力机器人，其特征在于，所述驱动部分(1)包括驱动壳体(20)及容置于所述驱动壳体(20)内的膝关节驱动机构、踝关节驱动机构、驱动板(12)及控制单元，其中膝关节驱动机构、踝关节驱动机构及控制单元均设置于驱动板(12)上，所述膝关节驱动机构与鲍登线Ⅰ(2)连接，所述踝关节驱动机构与鲍登线Ⅱ(6)连接，所述控制单元用于控制所述膝关节驱动机构和踝关节驱动机构。

3.根据权利要求2所述的穿戴式柔性下肢助力机器人，其特征在于，所述膝关节驱动机构和踝关节驱动机构均包括电机、束线框(13)、电机支座(14)、线轮(15)及束线法兰(17)，其中电机通过电机支座(14)安装在驱动板(12)上、且输出端设有线轮(15)，所述束线框(13)设置于电机支座(14)上、且下端设有束线法兰(17)，所述鲍登线Ⅰ(2)和鲍登线Ⅱ(6)的外线一端固定在束线法兰(17)上，内线的一端与线轮(15)连接。

4.根据权利要求2所述的穿戴式柔性下肢助力机器人，其特征在于，所述控制单元包括控制器板(16)、控制器(18)及驱动器(19)，其中控制器板(16)设置于驱动板(12)上，所述控制器(18)和驱动器(19)设置于控制器板(16)上。

5.根据权利要求2所述的穿戴式柔性下肢助力机器人，其特征在于，所述驱动部分(1)还包括设置于所述驱动壳体(20)上的电池(22)，所述电池(22)用于为所述膝关节驱动机构、踝关节驱动机构和所述控制单元供电，所述驱动壳体(20)上设有散热栅格及设置于两侧的散热风扇。

6.根据权利要求1所述的穿戴式柔性下肢助力机器人，其特征在于，所述膝关节部分(3)包括小腿固定板(30)、膝部心轴(31)、大腿固定板(32)、膝轮(33)、轴承(34)、电位计Ⅰ(35)、电位计长外壳(36)、长轴端盖(37)、小腿固定座(38)及大腿固定座(39)，其中膝部心轴(31)连接于大腿固定板(32)上，轴承(34)内圈连接于膝部心轴(31)，外圈连接于膝轮(33)，长轴端盖(37)固定于大腿固定板(32)上，防止膝部心轴(31)脱出，电位计Ⅰ(35)及电位计长外壳(36)固定于膝部心轴(31)末端，小腿固定板(30)与膝轮(33)相连，小腿固定座(38)与小腿固定板(30)相连，大腿固定座(39)与大腿固定板(32)相连。

7.根据权利要求6所述的穿戴式柔性下肢助力机器人，其特征在于，所述鲍登线Ⅰ(2)的外线固定在所述大腿固定座(39)上，内线与膝轮(33)连接。

8.根据权利要求6所述的穿戴式柔性下肢助力机器人，其特征在于，所述膝轮(33)带有机械限位槽，可以限定膝轮(33)的转动角度。