[实用新型]一种行星传动型假肢手

说明书

本实用新型公开了一种行星传动型假肢手，包括驱动装置、手指组件、手掌组件和设置于手掌组件中部且与其垂直设置的支撑板，手掌组件中还设有齿轮传动装置，其包括主动齿轮、主转轴、位于主动齿轮圆周位置且与其形成啮合的多个被动齿轮；各被动齿轮和主动齿轮分别通过轴承与支撑板形成旋转连接，主转轴贯穿于主动齿轮的轴线位置，主转轴的下端与驱动装置形成驱动连接；各被动齿轮的中部设置一轴孔和被动转轴，轴孔中设有内螺纹，被动转轴上设有外螺纹，二者形成螺纹连接；各被动转轴的上端通过连杆组件与手指组件连接。本实用新型实现了对多个手指的驱动，结构简单，耗能低，使假肢手做到足够小，有利于不同年龄段残疾人的佩戴。

技术领域

本实用新型涉及假肢手领域，具体涉及一种行星传动型假肢手。

背景技术

假肢手稳定有效地抓取物体是穿戴者完成日常生活工作中的各种任务的前提，所以设计出结构简单，具有良好抓握力性能的假肢手尤为重要。

目前现有的假肢手驱动方式大都采用齿轮方式实现传动，通常在手掌位置设置两个驱动装置分别对四个手指进行驱动，如此设置将会大大增加了假肢手的重量，且耗能较大，也存在利用差动机构实现对各手指的多自由度控制，结构复杂。当然，在医用器械等技术领域也会应用到大量的假肢手，如中国专利文献CN 103690279B中公开了一种基于行星齿轮系的欠驱动假肢手系统，其包括驱动系统、传动系统和机械手三部分，驱动系统未设置在手掌位置，而是通过通过驱动系统中的行星齿轮系将两个步进电机的输入通过协同作用的方式转化为十三根输出软轴的转动，实现机械手上各个关节的运动，如果将其控制方式用于人的假肢手上，成本会很高，同时假肢手重量与正常手重量存在较大偏差，不利于残疾人的使用。

实用新型内容

因此，本实用新型目的是解决现有假肢手存在加工成本高、耗能大，且不便于残疾人使用的技术问题，本实用新型提供了一种行星传动型假肢手。

所采用的技术方案如下：

一种行星传动型假肢手，包括驱动装置、手指组件、手掌组件和设置于所述手掌组件中部且与其垂直设置的支撑板，所述手掌组件中还设有齿轮传动装置，其包括主动齿轮、主转轴、位于所述主动齿轮圆周位置且与其形成啮合的多个被动齿轮；各所述被动齿轮和所述主动齿轮分别通过固定于所述支撑板上的轴承与所述支撑板形成旋转连接，所述主转轴贯穿于所述主动齿轮的轴线位置，所述主转轴的下端与所述驱动装置形成驱动连接；各所述被动齿轮的中部设置一轴孔和被动转轴，所述轴孔中设有内螺纹，所述被动转轴上设有外螺纹，所述被动转轴与所述轴孔形成螺纹连接；各所述被动转轴的上端通过连杆组件与所述的手指组件连接，用于驱动所述连杆组件上下移动。

所述主动齿轮为行星齿轮组，其包括大齿轮、太阳齿轮、行星架和多个行星小齿轮，所述大齿轮为带有内齿和外齿的齿圈，多个所述行星小齿轮设置于所述行星架上，所述太阳齿轮与所述驱动装置形成驱动连接，所述太阳齿轮位于多个所述行星小齿轮的中部，且分别与各所述行星小齿轮形成啮合，各所述行星小齿轮与所述大齿轮的内齿形成啮合并驱动所述大齿轮旋转，各所述被动齿轮与所述大齿轮的外齿形成啮合。

所述被动齿轮设置包括第一被动齿轮和第二被动齿轮，二者对称设置于所述大齿轮的两侧，所述第一被动齿轮的被动转轴上端通过连杆组件与小指和无名指铰接，所述第二被动齿轮的被动转轴上端通过连杆组件与食指和中指相铰接。

优选地，所述第一被动齿轮与所述大齿轮之间设有第一中间齿轮，所述第二被动齿轮与所述大齿轮之间设有第二中间齿轮，所述第一中间齿轮和第二中间齿轮分别通过固定于所述支撑板上的轴承在所述支撑板上形成旋转连接。

进一步地，各所述行星小齿轮位于所述行星架的下端面，所述行星架的上端面轴线位置设有一转杆，所述转杆上固定一次驱动齿轮，所述次驱动齿轮与所述第二被动齿轮形成啮合。