[实用新型]一种移动机器人

说明书

本实用新型公开了一种移动机器人，包括：机器人主体，所述机器人主体包括目标侧面，所述目标侧面包括非圆柱体侧面；驱动轮，所述驱动轮设置在所述机器人主体的底部，所述驱动轮用于驱动所述机器人主体移动；至少两个距离传感器，距离传感器用于采集和障碍物之间的距离；其中，所述至少两个距离传感器沿所述移动机器人的前移方向依次设置在所述机器人主体上的不同位置；所述目标侧面为在所述移动机器人的前移方向上，所述机器人主体的最前位置和最后位置之间的一侧面。

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人。

背景技术

目前，移动机器人能够按照一定规则在室内或室外空间中移动，如清洁机器人等多用于对地面进行自动清洁，如可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。移动机器人在移动过程中需要对其周边障碍物进行探测，以避免或减少碰撞。

现有的移动机器人如清洁机器人多数为扁平的圆柱状结构，设置在移动机器人的侧边的距离传感器离移动机器人的中心线最远，从而该距离传感器探测的距离障碍物的距离值为移动机器人距离该障碍物的最近距离，移动机器人侧面的其它位置距离该障碍物的距离值都比该最近距离大，使用设置在该处的距离传感器测出的距离值，可以较好地定位出移动机器人至障碍物的距离，从而，利用该距离传感器的探测数据可以保证移动机器人顺利进行沿墙移动、绕障碍物移动等操作。

但是，对于侧面为非圆柱体侧面的移动机器人来说，若利用设置在该侧面上的距离传感器探测出的距离值，则该侧面的其它位置至障碍物的距离可能大于也可能小于该探测出的距离值，从而使得移动机器人对位于其侧面的障碍物的探测准确性较低。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种移动机器人，用以解决现有技术中清洁机器人对位于其侧面的障碍物的探测准确性较低的技术问题。

本实用新型提供了一种移动机器人，包括：

机器人主体，所述机器人主体包括目标侧面，所述目标侧面包括非圆柱体侧面；

驱动轮，所述驱动轮设置在所述机器人主体的底部，所述驱动轮用于驱动所述机器人主体移动；

至少两个距离传感器，距离传感器用于采集和障碍物之间的距离；

其中，所述至少两个距离传感器沿所述移动机器人的前移方向依次设置在所述机器人主体上的不同位置；

所述目标侧面为在所述移动机器人的前移方向上，所述机器人主体的最前位置和最后位置之间的一侧面。

上述移动机器人，优选的：

所述非圆柱体侧面为平面结构。

上述移动机器人，优选的：

所述驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一驱动轮的旋转轴线和所述第二驱动轮的旋转轴线位置重合；

其中，所述至少两个距离传感器中的第一距离传感器和第二距离传感器设置在驱动轮旋转轴线的同一侧，所述驱动轮旋转轴线为所述第一驱动轮的旋转轴线或所述第二驱动轮的旋转轴线。

上述移动机器人，优选的：

在所述移动机器人的前移方向上,所述第一距离传感器与所述驱动轮旋转轴线相距第一目标距离，所述第二距离传感器与所述驱动轮旋转轴线相距第二目标距离；

其中，所述第二目标距离小于所述第一目标距离。

上述移动机器人，优选的：

在所述移动机器人的前移方向上，所述第一距离传感器位于所述第二距离传感器之前，所述第二距离传感器位于所述驱动轮旋转轴线之前。

上述移动机器人，优选的：

所述机器人主体的头部设置有碰撞壳体；