[发明专利]数据处理方法、终端和服务器

权利要求书

1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：

终端获取全景图像序列，所述全景图像序列包括以不同位姿对目标场景拍摄的多张全景图像，所述多张全景图像包括连续拍摄的第一全景图像和第二全景图像；

在所述第二全景图像的重叠度大于或等于第一阈值的情况下，所述终端向服务器发送包括所述第一全景图像和所述第二全景图像的目标全景图像序列，所述第二全景图像的重叠度为所述第二全景图像与所述第一全景图像的重叠区域占所述第二全景图像的比例，所述目标全景图像序列为所述多张全景图像的一部分，所述目标全景图像序列用于所述目标场景的三维重建。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二全景图像为在所述第一全景图像拍摄之后连续拍摄的图像。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标全景图像序列中的特定标志物的数量大于或等于第二阈值，所述特定标志物为设置在所述目标场景中用于进行图像尺寸标定的标志物。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标全景图像序列中还包括拍摄有特定标志物的第三全景图像，所述特定标志物为设置在所述目标场景中用于进行图像尺寸标定的标志物，所述方法还包括：

所述终端确定在所述第三全景图像中的特定标志物的位置范围；

所述终端向所述服务器发送所述位置范围，所述位置范围用于确定在所述第三全景图像中所述特定标志物的位置。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，

所述目标全景图像序列的相机位姿的误差小于或等于第三阈值，所述目标全景图像序列的相机位姿根据所述目标全景图像序列的同名像点进行位姿恢复确定，所述同名像点为所述目标全景图像序列中重叠度满足第一预设条件的图像对的像点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述同名像点为所述图像对投影至三维球面，由基于网格的运动统计法GMS获取。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，

所述目标全景图像序列的相机位姿误差为，将目标场景中的物点根据所述目标全景图像序列的所述相机位姿投影至三维球面形成的点，与该物点在所述目标全景图像序列中的像点转换至所述三维球面形成的点之间的球面距离。

8.根据权利要求4至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述终端向所述服务器发送所述目标全景图像序列的相机位姿，所述相机位姿用于实现所述目标场景的三维重建。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标全景图像序列还满足第二预设条件；

所述第二预设条件包括以下至少一种：

所述全景图像的模糊度满足预设的第三预设条件；以及，

所述全景图像的曝光度满足预设的第四预设条件；以及，

所述全景图像的所述无效区域占比小于或等于第五阈值，所述无效区域包括拍摄到的所述目标场景外的区域，所述无效区域包括以下至少一个：行人区域、道路车辆区域和天空区域。

10.一种数据处理方法，其特征在于，包括：

服务器接收终端发送的全景图像序列，所述全景图像序列包括以不同位姿对目标场景依序拍摄的多张全景图像；

所述服务器根据所述全景图像序列的同名像点确定所述全景图像序列的相机位姿，以实现所述目标场景的三维重建，所述全景图像序列的相机位姿的误差小于或等于第一阈值。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述同名像点为所述图像对投影至三维球面，由基于网格的运动统计法GMS获取。