[发明专利]伺服电机磁偏角的确定方法、动力线检测方法和存储介质

权利要求书

1.一种交流伺服电机磁偏角的确定方法，其特征在于，包括：

在伺服电机静止状态下，以预设频率给所述伺服电机的d轴交替注入第一正向电压和第二负向电压，所述第一正向电压和所述第二负向电压的幅值相同；

依次给定不同的电角度，在不同的电角度下，分别采集d轴电流；

根据采集到的多个d轴电流确认所述伺服电机的磁偏角；

其中，根据采集到的多个d轴电流确认所述伺服电机的磁偏角，包括：

比对所述多个d轴电流，确定出最大的N个电流，所述N为大于0的自然数；分别获取确定出的所述N个电流对应的N个电角度；确定所述伺服电机的磁偏角；

或，

将所述多个d轴电流分为两组，分别确定出每组中最大的电流；分别获取确定出的所述最大的电流对应的电角度；确定所述伺服电机的磁偏角；

其中，所述确定所述伺服电机的磁偏角之前，包括：

将确定出的最大电流记做第一电流，获取所述第一电流对应的电角度，记做第一电角度；

从给定的电角度中，获取与所述第一电角度的差值为预设值的第二电角度和第三电角度；

分别确定所述第二电角度和所述第三电角度对应的d轴电流，分别记做第二电流和第三电流；

根据所述第一电流、所述第二电流和所述第三电流，计算对应所述第一电流的；

根据所述第一电角度和所述计算所述伺服电机的磁偏角。

2.根据权利要求1所述的交流伺服电机磁偏角的确定方法，其特征在于，所述伺服电机采用死区补偿控制；

所述在不同的电角度下，分别采集d轴电流，包括：

基于给定的一个电角度，分别采集对应该电角度的第一d轴电流和第二d轴电流；

累加所述第一d轴电流和所述第二d轴电流，将累加值作为对应该电角度的d轴电流。

3.根据权利要求1所述的交流伺服电机磁偏角的确定方法，其特征在于，所述确定所述伺服电机的磁偏角包括：

若所述N为1，将获取的电角度作为所述伺服电机的磁偏角。

4.根据权利要求1所述的交流伺服电机磁偏角的确定方法，其特征在于，还包括：若采集到的多个d轴电流间的差异小于预期，则增大所述第一正向电压和所述第二负向电压的幅值。

5.根据权利要求1所述的交流伺服电机磁偏角的确定方法，其特征在于，所述预设频率的设定原则包括：所述第一正向电压和所述第二负向电压的幅值越大，所述预设频率越小。

6.一种动力线检测方法，其特征在于，包括：

预设两组电角度；

将一组电角度作为给定的电角度，根据权利要求1至5中任意一项所述的交流伺服电机磁偏角的确定方法，确定出第一磁偏角；

将另一组电角度作为给定的电角度，根据权利要求1至5中任意一项所述的交流伺服电机磁偏角的确定方法，确定出第二磁偏角；

根据所述第一磁偏角和所述第二磁偏角的差值，确定动力线检测是否通过。

7.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现：如权利要求1至5中任一项所述的交流伺服电机磁偏角的确定方法，或者，如权利要求6中所述的动力线检测方法。