[发明专利]一种信号处理方法及相关装置

权利要求书

1.一种信号处理的方法，其特征在于，包括：

以第一角度通过扫描反射模块向探测区域反射第一激光；

根据来自至少两个探测单元的至少两个电信号确定第一汇总电信号，所述第一汇总电信号包含至少一个特征信号；

根据所述至少一个特征信号的时间信息确定对应所述探测区域的至少一个目标距离，所述至少一个特征信号对应所述至少一个目标距离；

根据所述至少一个目标距离和所述第一角度确定至少一个探测单元组，所述至少一个探测单元组中的每个探测单元组包含的探测单元属于所述至少两个探测单元；

根据来自所述至少一个探测单元组中的第一探测单元组的至少一个电信号得到的第一电信号确定所述探测区域的至少一个回波信息。

2.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，每个所述探测单元为一个光电转换微元或者多个光电转换微元的集合。

3.根据权利要求1或2中所述的方法，其特征在于，所述特征信号包括第一汇总电信号的峰值信号、前沿信号或者波形质心信号；所述时间信息用于指示所述特征信号的接收时刻。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个特征信号包括第一特征信号，所述第一特征信号用于确定第一目标距离，所述第一目标距离用于确定所述第一探测单元组；所述根据来自所述至少一个探测单元组中的第一探测单元组的至少一个电信号得到的第一电信号确定所述探测区域的回波信息，包括：

根据所述第一特征信号的时间信息确定第一时间段，其中，所述第一特征信号的接收时刻在所述第一时间段内；

获取来自所述第一探测单元组的一个电信号在所述第一时间段内的子电信号，得到所述第一电信号，所述第一探测单元组为所述至少一个探测单元组中的一个探测单元组；

根据所述第一电信号确定所述探测区域的至少一个回波信息。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个特征信号包括第一特征信号，所述第一特征信号用于确定第一目标距离，所述第一目标距离用于确定所述第一探测单元组；所述根据来自所述至少一个探测单元组中的第一探测单元组的至少一个电信号得到的第一电信号确定所述探测区域的回波信息，包括：

根据所述第一特征信号的时间信息确定第一时间段，其中，所述第一特征信号的接收时刻在所述第一时间段内；

获取来自所述第一探测单元组的多个电信号在所述第一时间段内的信号，得到多个子电信号，所述第一探测单元组为所述至少一个探测单元组中的一个探测单元组；其中，通过所述多个子电信号汇总得到的所述第一电信号用于确定所述探测区域的至少一个回波信息。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个目标距离和所述第一角度确定至少一个探测单元组，包括：

根据第一对应关系集合确定所述至少一个目标距离和所述第一角度对应的探测单元组。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述探测区域的至少一个回波信息用于表征所述探测区域的反射强度或距离中的至少一个。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法应用于激光雷达,所述激光雷达包括所扫描反射模块、接收镜头、包含所述至少两个探测单元的阵列探测器和匀光器，所述匀光器置于所述接收镜头与所述阵列探测器之间，用于匀化透过所述接收镜头的光信号。