[发明专利]一种带有测厚机构的板料端拾器及拾料方法

说明书

本发明公开了一种带有测厚机构的板料端拾器及拾料方法，板料端拾器包括端拾纵梁、端拾横梁、气缸、分张吸盘、梁连接件、气缸连接件、传感器支架、距离传感器和测厚装置，在临近端部设置的测厚装置的内侧一组端拾横梁上设置距离传感器；拾料方法包括端拾器进给、拾取板材、厚度检测、拾取判断和板材转运。本申请的板料端拾器可以对多种不同规格的板材进行拾取，且通过端部的分张吸盘的有限操作更容易进行分张，通过测厚装置能够精确提供正确的单张板材，提供了工作效率和准确性，降低了劳动量，节省了成本。

技术领域

本发明涉及分张拾料技术，尤其涉及一种带有测厚机构的板料端拾器及拾料方法。

背景技术

前，数控转塔冲床，激光切割机等都采用人工上料，一般板材都是多种规格，如1250X2500mm，甚至更大的板料1250X5000mm，工人劳动强度大，易发生工伤，生产效率低。或者采用普通的上下料机构，一边上料，一边下料，设备占用空间大，结构复杂，造成企业成本增加。现有的板料拾取技术，一般采用吸盘式结构或夹取机构将板材拾取，但是对于板材的拾取张数或规格不知道，容易造成供给的板材型号不对或者数量不对，如同时提供两三张，则不符合要求，因此，急需一种能够判断分张是否正确的端拾器。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种带有测厚机构的板料端拾器及拾料方法，其能解决上述问题。

本发明的目的采用以下技术方案实现：

一种带有测厚机构的板料端拾器，所述板料端拾器包括端拾纵梁、端拾横梁、气缸、分张吸盘、梁连接件、气缸连接件、传感器支架、距离传感器和测厚装置，所述分张吸盘连接至所述气缸的底部，多个所述气缸通过气缸连接件固定至所述端拾横梁上，端拾横梁通过梁连接件固定至所述端拾纵梁上，在所述端拾纵梁一端的端拾横梁上设置所述测厚装置，在临近端部设置的测厚装置的内侧一组端拾横梁上设置传感器支架，并在所述传感器支架上安装所述距离传感器。

优选的，每个气缸的连接处采用两根平行设置的端拾横梁，并将所述气缸通过气缸连接件夹在两根端拾横梁之间。

优选的，所述端拾纵梁采用两根，并将所述端拾横梁通过所述梁连接件固定至所述端拾纵梁的底部。

优选的，所述测厚装置包括平推气缸、导向件、夹爪气缸、测厚传感器、侧板和柔性夹爪，所述导向件的背面固定连接至所述平推气缸的驱动端，所述夹爪气缸的一个侧面固定至所述导向件的一个立板板面上，并使得夹爪气缸的驱动端朝下连接至所述柔性夹爪的上表面，所述测厚传感器竖直的设置在所述导向件上设置的测厚支架上，所述侧板设置在所述导向件的两侧并与所述导向件的底板设置进料间隙。

一种采用上述的板料端拾器的拾料方法，方法包括：

端拾器进给，驱动装置驱动板料端拾器移动至料盘正上方，通过距离传感器测定端拾器与料盘上最上层的板材之间的距离，并将板料端拾器通过驱动装置调节至拾取距离；

拾取板材，所有气缸驱动分张吸盘同时下降吸住板材上表面，带有测厚装置的端拾横梁上的气缸先上移一段距离，其他端拾横梁上的气缸再上移，并最终同步上移至相同高度；

厚度检测，测厚装置的平推气缸致动，将导向件插入拾取的板材边沿，并通过夹爪气缸下移夹紧板材，通过测厚传感器测量夹紧板材的厚度hn；

拾取判断，将测试的板材厚度hn与存储的单张板材厚度ho对比：

板材转运，板料端拾器将通过拾取判断为正确的板材进行转运。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：本申请的板料端拾器可以对多种不同规格的板材进行拾取，且通过端部的分张吸盘的有限操作更容易进行分张，通过测厚装置能够精确提供正确的单张板材，提供了工作效率和准确性，降低了劳动量，节省了成本。

附图说明