[发明专利]一种智能消防粉粒机器人

说明书

本发明涉及消防机器人技术领域，具体的说是一种智能消防粉粒机器人，包括机器人主体，所述机器人主体的顶部转动设置有固定壳，所述固定壳的侧边处设有气缸，所述固定壳的两侧分别连通有第一炮筒和第二炮筒，所述固定壳的底端设有抽气泵，所述机器人主体上还设置有自动控制系统，所述自动控制系统包括摄像头采集系统、中央处理器、信号接收器、机器人控制模块、火焰检测模块、火焰图像预处理模块、火焰图像特征提取模块、火焰图像匹配与识别模块、火焰特征数据库。发明提供的智能消防粉粒机器人具有操作方便、使用灵活、对火焰发生地进行自动识别与灭火的优点。

技术领域

本发明涉及消防机器人技术领域，具体的说是一种智能消防粉粒机器人。

背景技术

近年来，火灾事故频发，消防人员伤亡消息不断。在自动控制技术和智能技术不断成熟的当下，由消防机器人、无人侦察机等先机你设备代替消防员，完成消防救援任务已成为可能。

为扑救水基灭火药剂无法安全有效处置的遇水燃烧或产生毒害气体物质火灾，通常利用干粉车和手推式干粉灭火器，但干粉灭火剂成本高、储量有限、易复燃，且作为动力的高压氮气存量少，有很大的局限性。散装水泥及其原料粉煤灰来源广泛、价格低廉，是一种非常有效的危化品火灾处置药剂；粉粒物料运输车调集容易，单车载量可达30t，空压机压力可达0.2MPa，能实现不间断喷射，迅速覆盖窒息灭火。

粉粒物料运输车是采用压缩空气使运输的粉粒物料流态化后，通过管道输送到一定距离和高度，用于运输如水泥、面粉、滑石粉、煤粉等的罐式汽车。近年来使用的粉罐汽车都是采用气力卸料的气卸散装粉罐汽车，气力卸料是将具有一定压力的压缩空气通过罐体底部的流态化装置通入罐内粉料中，使粉料和空气混合，呈现流动状态，然后打开卸料阀，粉料与空气的混合物在罐内外压力差作用下排出，经管道流入地面容器内。

目前使用的粉粒炮灭火机器人控制系统还不够完善，使用时往往通过人工遥控一种方式，机器人无法根据火灾情况自行判断灭火目标，对火灾进行自动灭火。

因此，有必要提供一种智能消防粉粒机器人解决上述技术问题。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提供了一种操作方便、使用灵活、便于对火焰发生地进行自动识别与灭火的智能消防粉粒机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种智能消防粉粒机器人，包括机器人主体，所述机器人主体的两端通过驱动设置履带行走，所述机器人主体的顶部转动设置有固定壳，所述固定壳的侧边处设有气缸，所述气缸输出端连接有蜗杆涡轮组合带动固定壳转动，所述固定壳的两侧分别连通有第一炮筒和第二炮筒，所述固定壳背离第一炮筒第二炮筒的一端设置有喷射泵，所述固定壳的底端设有抽气泵，所述机器人主体的后端对称设置有两个后接口，所述机器人主体上还设置有自动控制系统，所述自动控制系统包括摄像头采集系统、中央处理器、信号接收器、机器人控制模块、火焰检测模块、火焰图像预处理模块、火焰图像特征提取模块、火焰图像匹配与识别模块、火焰特征数据库。

本发明的进一步设置为：所述履带驱动包括设于履带底部的四个下滚轮，四个所述下滚轮均通过弹性元件固定于机器人本体的侧壁。

本发明的进一步设置为：所述摄像头采集系统通过摄像头采集图像，所述摄像头设有两个，对称设置于机器人主体的顶部，可对静态图像、动态图像、不同的位置、不同形状等方面进行采集，当火焰在采集设备的拍摄范围内时，采集设备会自动搜索并拍摄火焰图像。

本发明的进一步设置为：所述火焰检测系统用于火焰识别的预处理，在图像中准确标定出火焰的位置、大小和颜色，对火焰图像中包含的模式特征进行检测，如直方图特征、颜色特征、模板特征、结构特征等。